新型結構的rv減速機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種RV減速機。
【背景技術】
[0002]RV減速機具有精度高，體積小，承載扭矩高的特點，廣泛用于工業機器人領域。圖1是傳統RV減速機的結構簡圖，兩側都為開放結構，使用時兩側都需要進行密封。輸入軸的一端為中心齒輪，與RV減速機的行星齒輪嗤合，構成第一級行星減速機構；輸入軸的另一端與伺服電機相連接。擺線輪、滾針和針齒殼構成第二級擺線減速機構。圖2是永磁無刷交流伺服電機的結構簡圖，廣泛用于工業機器人傳動部位。伺服電機與RV減速機一起構成了工業機器人的關節部位。
[0003]傳統的機器人制造商需要分別采購RV減速機、伺服電機、精密加工的機械本體、潤滑油脂、密封膠和密封圈，然后精密裝配成機器人關節部位。這種作業不僅導致機器人制造商生產效率低下，還帶來以下諸多問題:
[0004]一、RV減速機的輸入軸帶中心齒輪端，齒部徑向跳動量小于0.03mm。這就要求伺服電機的輸出軸與RV減速機的輸入軸之間做到高精密配合，大大增加了伺服電機輸出軸和RV減速機輸入軸的加工難度和加工成本。圖3是RV減速機的輸入軸固定在伺服電機的輸出軸上，如果RV減速機輸入軸的帶中心齒輪端徑向跳動大于0.03mm，則RV減速機運轉時噪音分貝值明顯提高，同時降低RV減速機運轉效率；
[0005]二、伺服電機與RV減速機的安裝同心度小于0.02mm。這就對機器人本體制造提出了非常高的精度要求。機器人本體的精密制造與檢測大大增加了機器人的生產成本；
[0006]三、RV減速機腔體內需要添加適量的潤滑油脂。在機器人制造現場，向RV減速機腔體內添加潤滑油脂的作業極其繁瑣，極易將金屬粉塵或粉削帶入減速機腔體，造成內部油脂污染，從而降低減速機使用壽命。并且油脂的添加量和油脂的密封也是具有較高技術難度的。

【發明內容】

[0007]本實用新型的目的在于提供一種結構合理，精度高、噪音低的新型結構的RV減速機。
[0008]本實用新型的技術解決方案是:
[0009]一種新型結構的RV減速機，包括RV減速機殼體(針齒殼)，RV減速機殼體內設置一級行星減速機構、二級擺線減速機構，一級行星減速機構的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嗤合，其特征是:輸入軸與伺服電機的輸出軸為同一根軸，中心齒輪為在伺服電機輸出軸的末端加工制成；RV減速機殼體的一端與伺服電機殼體通過法蘭連接，伺服電機輸出軸與法蘭之間通過骨架密封圈密封，RV減速機殼體的另一端設置輸出端蓋。
[0010]在輸出端蓋和法蘭上分別設置一個加排油脂孔。
[0011]本實用新型結構合理；和傳統結構RV減速機相比，具有以下優勢:
[0012]一、大大降低了機器人本體的制造精度要求和檢測要求，從而降低機器人本體的制造難度和制造成本；
[0013]二、把伺服電機的輸出軸和RV減速機的輸入軸合二為一變成一根完整的連接軸，可以很容易實現RV減速機輸入端齒部徑向跳動量小于0.03_。可以降低RV減速機噪音，提尚效率；
[0014]三、伺服電機和RV減速機之間的同心度要求由連接法蘭保證。連接法蘭比機器人本體體積小很多，易精密加工和精密檢測；
[0015]四、帶伺服電機一體化設計的全密封RV減速機結構，大大提高了機器人制造商的生產效率，降低機器人制造成本。
[0016]伺服電機的輸出軸和RV減速機的輸入軸合二為一，變成一根完整的連接軸。這根連接軸的加工只是在延長原伺服電機輸出軸的基礎上進行精密滾齒或磨齒加工，不會增加加工難度和加工成本。
[0017]伺服電機和RV減速機之間的同心度要求由連接法蘭保證。連接法蘭比機器人本體體積小很多，易精密加工和精密檢測。潤滑油脂可在RV減速機裝配過程中和RV減速機輸出端蓋裝配之前進行添加，極其方便。RV減速機使用一定時間后，需要更換潤滑油脂，可從兩個加排油脂孔進行。伺服電機與連接法蘭處可使用骨架密封圈，防止RV減速機腔體的潤滑油脂進入電機內部。
[0018]使用這種結構的RV減速機，機器人制造商只需擰緊多個螺栓即可完成機器人關節部位的安裝。
【附圖說明】
[0019]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。
[0020]圖1是傳統RV減速機的結構簡圖。
[0021]圖2是永磁無刷交流伺服電機的結構簡圖。
[0022]圖3是傳統RV減速機的輸入軸固定在伺服電機輸出軸上的示意圖。
[0023]圖4是本實用新型伺服電機的輸出軸和RV減速機的輸入軸合二為一的示意圖。
[0024]圖5是本實用新型一個實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]一種新型結構的RV減速機，包括RV減速機殼體I，RV減速機殼體內設置一級行星減速機構、二級擺線減速機構，一級行星減速機構的行星齒輪2與輸入軸8 一端的中心齒輪3嗤合，輸入軸與伺服電機4的輸出軸為同一根軸，中心齒輪為在伺服電機輸出軸的末端加工制成；RV減速機殼體的一端與伺服電機殼體通過法蘭5連接，伺服電機輸出軸與法蘭之間通過骨架密封圈6密封，RV減速機殼體的另一端設置輸出端蓋7。
[0026]在輸出端蓋和法蘭上分別設置一個加排油脂孔9、10。
【主權項】
1.一種新型結構的RV減速機，包括RV減速機殼體，RV減速機殼體內設置一級行星減速機構、二級擺線減速機構，一級行星減速機構的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嚙合，其特征是:輸入軸與伺服電機的輸出軸為同一根軸，中心齒輪為在伺服電機輸出軸的末端加工制成；RV減速機殼體的一端與伺服電機殼體通過法蘭連接，伺服電機輸出軸與法蘭之間通過骨架密封圈密封，RV減速機殼體的另一端設置輸出端蓋。2.根據權利要求1所述的新型結構的RV減速機，其特征是:在輸出端蓋和法蘭上分別設置一個加排油脂孔。
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型結構的RV減速機，包括RV減速機殼體，RV減速機殼體內設置一級行星減速機構、二級擺線減速機構，一級行星減速機構的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嚙合，輸入軸與伺服電機的輸出軸為同一根軸，中心齒輪為在伺服電機輸出軸的末端加工制成；RV減速機殼體的一端與伺服電機殼體通過法蘭連接，伺服電機輸出軸與法蘭之間通過骨架密封圈密封，RV減速機殼體的另一端設置輸出端蓋。本實用新型結構合理，精度高、噪音低。
【IPC分類】F16H1/28, F16H57/04
【公開號】CN204628435
【申請號】CN201520161726
【發明人】顧京君
【申請人】南通振康焊接機電有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年3月23日