本申請(qing)涉(she)及叉車領域，具(ju)體涉(she)及一種叉具(ju)控制方法、系統以(yi)及工程車輛和存(cun)儲介質。

背景技術：

1、在(zai)物流行業中，叉車屬具的應用(yong)非常廣泛，它(ta)們(men)可以(yi)用(yong)于貨物的裝卸堆垛、倉庫管理(li)、運輸(shu)移(yi)動重物以(yi)及裝卸卡(ka)車等(deng)關鍵環節，為了確(que)保叉具的工(gong)作效率和(he)運行安全，使得在(zai)作業過(guo)程中判斷叉具所(suo)承(cheng)載的貨物重心是(shi)否存在(zai)偏(pian)載則顯得尤(you)為重要。

2、然(ran)而(er)，傳(chuan)統叉(cha)具無法自動判(pan)斷貨(huo)物(wu)(wu)重(zhong)心，僅通過(guo)操(cao)作者經驗來判(pan)斷重(zhong)心是否偏離，極易出現叉(cha)具及貨(huo)物(wu)(wu)偏載(zai)，導(dao)(dao)致整車重(zhong)心不居(ju)中，進而(er)導(dao)(dao)致叉(cha)具在全(quan)作業工況下的橫向穩定性降低的問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本申請(qing)提供了一種叉(cha)具(ju)控制方法、系統(tong)以(yi)及工程車輛(liang)和存(cun)儲(chu)介質，解決(jue)了叉(cha)具(ju)在全作(zuo)業工況下(xia)的橫向穩定性降(jiang)低(di)的技術問(wen)題。

2、作為(wei)本申請(qing)的(de)(de)第一(yi)方面，本申請(qing)提供了一(yi)種叉(cha)(cha)(cha)具控(kong)制方法，包(bao)括：獲(huo)取叉(cha)(cha)(cha)具的(de)(de)載重(zhong)(zhong)信息(xi)(xi)和位(wei)置(zhi)信息(xi)(xi)，其中(zhong)，載重(zhong)(zhong)信息(xi)(xi)用(yong)于(yu)表(biao)征(zheng)對叉(cha)(cha)(cha)具的(de)(de)左右(you)叉(cha)(cha)(cha)刀進行(xing)(xing)實時(shi)的(de)(de)縱向受力(li)測量得到(dao)的(de)(de)信息(xi)(xi)，位(wei)置(zhi)信息(xi)(xi)用(yong)于(yu)表(biao)征(zheng)對左右(you)叉(cha)(cha)(cha)刀進行(xing)(xing)橫(heng)向定位(wei)得到(dao)的(de)(de)信息(xi)(xi)，且位(wei)置(zhi)信息(xi)(xi)以左右(you)叉(cha)(cha)(cha)刀的(de)(de)中(zhong)心面為(wei)基準；根據載重(zhong)(zhong)信息(xi)(xi)和位(wei)置(zhi)信息(xi)(xi)，確定叉(cha)(cha)(cha)具的(de)(de)重(zhong)(zhong)心偏離指示(shi)信息(xi)(xi)；基于(yu)重(zhong)(zhong)心偏離指示(shi)信息(xi)(xi)控(kong)制叉(cha)(cha)(cha)具運行(xing)(xing)。

3、在本(ben)申請一種(zhong)可能的(de)(de)(de)實現方式中(zhong)，載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)信(xin)(xin)息包(bao)括左(zuo)(zuo)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)右(you)(you)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)息包(bao)括左(zuo)(zuo)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)表征值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)右(you)(you)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)表征值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，根據載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)信(xin)(xin)息和(he)(he)(he)(he)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)息，確定叉(cha)(cha)(cha)具的(de)(de)(de)重(zhong)(zhong)心(xin)偏離指示(shi)(shi)信(xin)(xin)息，包(bao)括：計(ji)算(suan)左(zuo)(zuo)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)左(zuo)(zuo)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)表征值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)乘(cheng)積(ji)，得(de)(de)(de)到(dao)第(di)(di)(di)一乘(cheng)積(ji)；計(ji)算(suan)右(you)(you)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)右(you)(you)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)表征值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)乘(cheng)積(ji)，得(de)(de)(de)到(dao)第(di)(di)(di)二乘(cheng)積(ji)；計(ji)算(suan)第(di)(di)(di)一乘(cheng)積(ji)和(he)(he)(he)(he)第(di)(di)(di)二乘(cheng)積(ji)的(de)(de)(de)和(he)(he)(he)(he)，得(de)(de)(de)到(dao)第(di)(di)(di)一和(he)(he)(he)(he)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)；計(ji)算(suan)左(zuo)(zuo)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)右(you)(you)側(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀載(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)重(zhong)(zhong)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)和(he)(he)(he)(he)，得(de)(de)(de)到(dao)第(di)(di)(di)二和(he)(he)(he)(he)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)；將(jiang)第(di)(di)(di)一和(he)(he)(he)(he)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)除以第(di)(di)(di)二和(he)(he)(he)(he)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，基于得(de)(de)(de)到(dao)商確定叉(cha)(cha)(cha)具的(de)(de)(de)重(zhong)(zhong)心(xin)偏離指示(shi)(shi)信(xin)(xin)息。

4、在(zai)本申請一(yi)種可(ke)能的(de)實現方(fang)(fang)式中，重(zhong)(zhong)心(xin)偏(pian)離(li)(li)指(zhi)示信息用于指(zhi)示載重(zhong)(zhong)重(zhong)(zhong)心(xin)的(de)偏(pian)離(li)(li)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)以(yi)及偏(pian)離(li)(li)量，偏(pian)離(li)(li)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)為第一(yi)預(yu)設方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)或(huo)第二預(yu)設方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)，第一(yi)預(yu)設方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)為中心(xin)面指(zhi)向(xiang)(xiang)左(zuo)側叉刀的(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)，第二預(yu)設方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)為中心(xin)面指(zhi)向(xiang)(xiang)右側叉刀的(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)。

5、在(zai)本申請一(yi)(yi)種可能(neng)的(de)(de)(de)(de)實現方式(shi)中(zhong)(zhong)，基于(yu)重心偏(pian)(pian)離指(zhi)示信息控(kong)制叉具運行(xing)(xing)，包括：響應(ying)于(yu)偏(pian)(pian)離量滿(man)足(zu)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)，進行(xing)(xing)一(yi)(yi)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)，且(qie)對一(yi)(yi)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)進行(xing)(xing)靜默處理(li)；其中(zhong)(zhong)，第(di)(di)(di)一(yi)(yi)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)的(de)(de)(de)(de)每(mei)個值(zhi)小(xiao)于(yu)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)值(zhi)；響應(ying)于(yu)偏(pian)(pian)離量滿(man)足(zu)第(di)(di)(di)二(er)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)，進行(xing)(xing)二(er)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)，并將叉具的(de)(de)(de)(de)行(xing)(xing)駛(shi)速(su)(su)度(du)限速(su)(su)至(zhi)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)行(xing)(xing)駛(shi)速(su)(su)度(du)的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)半，對二(er)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)進行(xing)(xing)靜默處理(li)；其中(zhong)(zhong)，第(di)(di)(di)二(er)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)的(de)(de)(de)(de)每(mei)個值(zhi)小(xiao)于(yu)第(di)(di)(di)二(er)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)值(zhi)且(qie)不小(xiao)于(yu)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)值(zhi)，且(qie)一(yi)(yi)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)程度(du)小(xiao)于(yu)二(er)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)程度(du)，第(di)(di)(di)一(yi)(yi)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)值(zhi)小(xiao)于(yu)第(di)(di)(di)二(er)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)值(zhi)；響應(ying)于(yu)偏(pian)(pian)離量滿(man)足(zu)第(di)(di)(di)三(san)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)，進行(xing)(xing)三(san)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)，且(qie)禁(jin)止(zhi)叉具運行(xing)(xing)，直至(zhi)調整偏(pian)(pian)離量滿(man)足(zu)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)或第(di)(di)(di)二(er)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)，其中(zhong)(zhong)，第(di)(di)(di)三(san)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)偏(pian)(pian)移(yi)(yi)區(qu)(qu)間(jian)的(de)(de)(de)(de)每(mei)個值(zhi)不小(xiao)于(yu)第(di)(di)(di)二(er)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)設(she)(she)(she)值(zhi)，且(qie)三(san)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)程度(du)大于(yu)二(er)級預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)警(jing)(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)程度(du)。

6、在本申請一種可能的(de)(de)實現方式(shi)中，基于重(zhong)(zhong)心偏(pian)離指(zhi)示(shi)信息(xi)控制(zhi)叉具運(yun)行(xing)，包括(kuo)：在重(zhong)(zhong)心偏(pian)離指(zhi)示(shi)信息(xi)指(zhi)示(shi)重(zhong)(zhong)心偏(pian)移的(de)(de)情況(kuang)下，根(gen)據(ju)載(zai)(zai)重(zhong)(zhong)信息(xi)確(que)定(ding)載(zai)(zai)重(zhong)(zhong)物(wu)的(de)(de)重(zhong)(zhong)量(liang)，根(gen)據(ju)載(zai)(zai)重(zhong)(zhong)物(wu)的(de)(de)重(zhong)(zhong)量(liang)確(que)定(ding)叉具的(de)(de)側移油缸的(de)(de)驅動(dong)模式(shi)，驅動(dong)模式(shi)包括(kuo)驅動(dong)速度；按照驅動(dong)模式(shi)驅動(dong)側移油缸，以使得載(zai)(zai)重(zhong)(zhong)物(wu)的(de)(de)重(zhong)(zhong)心靠近(jin)中心面。

7、在(zai)(zai)本申(shen)請一(yi)種可能的(de)(de)(de)(de)實現(xian)方(fang)式(shi)(shi)中，根(gen)據載重(zhong)物(wu)的(de)(de)(de)(de)重(zhong)量確(que)定叉具(ju)的(de)(de)(de)(de)側(ce)移(yi)油缸的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動模(mo)式(shi)(shi)，包括：在(zai)(zai)載重(zhong)物(wu)的(de)(de)(de)(de)重(zhong)量大(da)于(yu)(yu)(yu)第(di)一(yi)重(zhong)量閾值(zhi)的(de)(de)(de)(de)情況(kuang)下(xia)，確(que)定叉具(ju)的(de)(de)(de)(de)側(ce)移(yi)油缸的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動模(mo)式(shi)(shi)為(wei)：驅(qu)(qu)動速(su)(su)(su)度(du)不(bu)大(da)于(yu)(yu)(yu)速(su)(su)(su)度(du)閾值(zhi)；在(zai)(zai)載重(zhong)物(wu)的(de)(de)(de)(de)重(zhong)量大(da)于(yu)(yu)(yu)第(di)二(er)重(zhong)量閾值(zhi)且不(bu)大(da)于(yu)(yu)(yu)第(di)一(yi)重(zhong)量閾值(zhi)的(de)(de)(de)(de)情況(kuang)下(xia)，確(que)定叉具(ju)的(de)(de)(de)(de)側(ce)移(yi)油缸的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動模(mo)式(shi)(shi)為(wei)：第(di)一(yi)階(jie)段的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動加(jia)速(su)(su)(su)度(du)不(bu)超過(guo)加(jia)速(su)(su)(su)度(du)閾值(zhi)，第(di)二(er)階(jie)段的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動速(su)(su)(su)度(du)保持不(bu)變，第(di)三階(jie)段的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動速(su)(su)(su)度(du)逐漸降低。

8、在(zai)本申請一(yi)(yi)種(zhong)可能的實現方式中，基于(yu)(yu)(yu)重(zhong)心(xin)偏(pian)(pian)離指示信息控制(zhi)叉具運(yun)行(xing)，包(bao)括(kuo)：基于(yu)(yu)(yu)偏(pian)(pian)離量，獲取對叉具的至少(shao)一(yi)(yi)種(zhong)調(diao)(diao)整方式，其中，至少(shao)一(yi)(yi)種(zhong)調(diao)(diao)整方式包(bao)括(kuo)帶載自適應調(diao)(diao)整、帶載手動調(diao)(diao)整以及卸(xie)載手動調(diao)(diao)整；基于(yu)(yu)(yu)至少(shao)一(yi)(yi)種(zhong)調(diao)(diao)整方式確定目(mu)標(biao)調(diao)(diao)整方式；利用(yong)目(mu)標(biao)調(diao)(diao)整方式控制(zhi)叉具運(yun)行(xing)。

9、作為本申請的(de)(de)(de)第二方面，本申請還提供了一種叉具控制裝置，包(bao)括：獲取(qu)(qu)模(mo)塊(kuai)，用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)獲取(qu)(qu)叉具的(de)(de)(de)載重信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)和(he)位置信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)，其中，載重信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)表征(zheng)對(dui)叉具的(de)(de)(de)左(zuo)右(you)(you)叉刀進行(xing)(xing)實時的(de)(de)(de)縱向(xiang)受(shou)力測量(liang)得(de)到的(de)(de)(de)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)，位置信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)表征(zheng)對(dui)左(zuo)右(you)(you)叉刀進行(xing)(xing)橫向(xiang)定(ding)(ding)位得(de)到的(de)(de)(de)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)，且位置信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)以左(zuo)右(you)(you)叉刀的(de)(de)(de)中心(xin)(xin)面為基準；確定(ding)(ding)模(mo)塊(kuai)，用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)根據(ju)載重信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)和(he)位置信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)，確定(ding)(ding)叉具的(de)(de)(de)重心(xin)(xin)偏(pian)離指示(shi)(shi)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)；運行(xing)(xing)模(mo)塊(kuai)，用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)基于(yu)(yu)重心(xin)(xin)偏(pian)離指示(shi)(shi)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)(xi)(xi)控制叉具運行(xing)(xing)。

10、作為本申請的(de)(de)第三方(fang)面，本申請還提供(gong)了一(yi)種叉(cha)具(ju)控制系統，包括：叉(cha)具(ju)和(he)控制單元；叉(cha)具(ju)安裝有力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)和(he)位(wei)移傳(chuan)感(gan)器(qi)，其中(zhong)：力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)用(yong)(yong)于(yu)(yu)監測叉(cha)具(ju)的(de)(de)載重信息；位(wei)移傳(chuan)感(gan)器(qi)用(yong)(yong)于(yu)(yu)監測叉(cha)具(ju)的(de)(de)位(wei)置信息；控制單元用(yong)(yong)于(yu)(yu)執行如上述任(ren)一(yi)項的(de)(de)叉(cha)具(ju)控制方(fang)法。

11、作為本(ben)申(shen)請的第(di)四方(fang)面，本(ben)申(shen)請還(huan)提供了一種工程車輛，包括：如上述(shu)的叉具控制系統。

12、作為本(ben)(ben)申請(qing)(qing)的第(di)五方面，本(ben)(ben)申請(qing)(qing)還(huan)提供了一(yi)種計(ji)算機可讀存儲(chu)介質(zhi)，存儲(chu)介質(zhi)存儲(chu)有計(ji)算機程(cheng)序(xu)，計(ji)算機程(cheng)序(xu)用(yong)于執行上述任一(yi)項的叉具(ju)控制(zhi)方法。

13、本申請提供(gong)的(de)叉(cha)具控制方法，通(tong)過獲取叉(cha)具的(de)載重(zhong)(zhong)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)和位置信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，其中，載重(zhong)(zhong)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)用(yong)于(yu)表征(zheng)對(dui)叉(cha)具的(de)左右(you)(you)叉(cha)刀(dao)進(jin)(jin)行實時的(de)縱(zong)向(xiang)受(shou)力測量得(de)到(dao)(dao)的(de)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，位置信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)用(yong)于(yu)表征(zheng)對(dui)左右(you)(you)叉(cha)刀(dao)進(jin)(jin)行橫向(xiang)定位得(de)到(dao)(dao)的(de)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，且(qie)位置信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)以(yi)左右(you)(you)叉(cha)刀(dao)的(de)中心(xin)(xin)面為基(ji)準(zhun)；根據載重(zhong)(zhong)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)和位置信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，確定叉(cha)具的(de)重(zhong)(zhong)心(xin)(xin)偏(pian)(pian)離(li)指示信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)；基(ji)于(yu)重(zhong)(zhong)心(xin)(xin)偏(pian)(pian)離(li)指示信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)控制叉(cha)具運行。容(rong)易注(zhu)意到(dao)(dao)的(de)是，通(tong)過結(jie)合叉(cha)具的(de)載重(zhong)(zhong)信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)和位置信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，實現了更(geng)加精準(zhun)的(de)確定叉(cha)具的(de)重(zhong)(zhong)心(xin)(xin)偏(pian)(pian)離(li)指示信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)，并基(ji)于(yu)重(zhong)(zhong)心(xin)(xin)偏(pian)(pian)離(li)指示信(xin)(xin)(xin)息(xi)(xi)對(dui)叉(cha)具進(jin)(jin)行控制，以(yi)此達(da)到(dao)(dao)了在重(zhong)(zhong)心(xin)(xin)偏(pian)(pian)離(li)情況下提升叉(cha)具的(de)調整作業精度及效(xiao)率的(de)技(ji)術效(xiao)果，解決了叉(cha)具在全作業工況下的(de)橫向(xiang)穩定性降低的(de)技(ji)術問題。

1.一種(zhong)叉具控制方法，其特(te)征在于，包(bao)括：

2.根(gen)據權(quan)利(li)要求1所述(shu)(shu)的叉(cha)(cha)(cha)具(ju)控制方法，其特征在于(yu)，所述(shu)(shu)載(zai)重(zhong)信(xin)息(xi)(xi)包括左側(ce)(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀(dao)(dao)載(zai)重(zhong)值和(he)右(you)側(ce)(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀(dao)(dao)載(zai)重(zhong)值，所述(shu)(shu)位(wei)置信(xin)息(xi)(xi)包括左側(ce)(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀(dao)(dao)位(wei)置表(biao)征值和(he)右(you)側(ce)(ce)叉(cha)(cha)(cha)刀(dao)(dao)位(wei)置表(biao)征值，根(gen)據所述(shu)(shu)載(zai)重(zhong)信(xin)息(xi)(xi)和(he)所述(shu)(shu)位(wei)置信(xin)息(xi)(xi)，確定所述(shu)(shu)叉(cha)(cha)(cha)具(ju)的重(zhong)心偏離指(zhi)示信(xin)息(xi)(xi)，包括：

3.根據(ju)權利要求(qiu)1所(suo)(suo)述(shu)的(de)叉具控制方(fang)法，其特(te)征在(zai)于，所(suo)(suo)述(shu)重(zhong)心偏(pian)離指示信息用于指示載(zai)重(zhong)重(zhong)心的(de)偏(pian)離方(fang)向(xiang)以及偏(pian)離量(liang)，所(suo)(suo)述(shu)偏(pian)離方(fang)向(xiang)為(wei)第(di)一預設方(fang)向(xiang)或第(di)二預設方(fang)向(xiang)，所(suo)(suo)述(shu)第(di)一預設方(fang)向(xiang)為(wei)所(suo)(suo)述(shu)中心面指向(xiang)左(zuo)側(ce)叉刀(dao)的(de)方(fang)向(xiang)，所(suo)(suo)述(shu)第(di)二預設方(fang)向(xiang)為(wei)所(suo)(suo)述(shu)中心面指向(xiang)右側(ce)叉刀(dao)的(de)方(fang)向(xiang)。

4.根據權利要求3所述(shu)的叉(cha)具控(kong)(kong)制方法，其特征在(zai)于，基于所述(shu)重心偏離指示信息(xi)控(kong)(kong)制所述(shu)叉(cha)具運行，包括：

5.根據權利要求1所(suo)述的叉具控制(zhi)方(fang)法，其特征在于，基于所(suo)述重(zhong)心偏離指示信息控制(zhi)所(suo)述叉具運行，包括：

6.根據(ju)權利(li)要(yao)求(qiu)5所(suo)述的(de)叉具控制方法，其特征在于，所(suo)述根據(ju)所(suo)述載重(zhong)(zhong)物的(de)重(zhong)(zhong)量(liang)確(que)定所(suo)述叉具的(de)側移油缸(gang)的(de)驅(qu)動(dong)模式，包括：

7.根據權利要(yao)求3所(suo)述的叉(cha)具控制方法，其特(te)征在于，所(suo)述基于所(suo)述重心偏離指示信息控制所(suo)述叉(cha)具運行，包(bao)括(kuo)：

8.一種叉具控制系(xi)統，其(qi)特征在于，包括(kuo)：叉具和(he)控制單元；所述叉具安裝有(you)力傳(chuan)感器(qi)和(he)位移傳(chuan)感器(qi)，其(qi)中：

9.一(yi)種工程車輛，其(qi)特(te)征在于(yu)，包括：如權利要求8所述的叉具控制系統。

10.一種計(ji)算機(ji)可讀存(cun)(cun)儲(chu)介(jie)質(zhi)，所述存(cun)(cun)儲(chu)介(jie)質(zhi)存(cun)(cun)儲(chu)有計(ji)算機(ji)程序，所述計(ji)算機(ji)程序用于(yu)執行上述權利要求(qiu)1-7中任一所述的叉具控制方法。