專利名稱：物品輸送裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種物品輸送裝置，設置有具有第1端和第2端、在沿著多個物品移載部位延伸的軌道上行走的多臺物品輸送臺車，以及控制這些多臺物品輸送臺車的行走的控制機構。
背景技術：
在上述的物品輸送裝置中，公知的是上述控制機構基于從上述多個物品移載部位中指示輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位的信息，從上述輸送多臺物品輸送臺車中選擇用于輸送處理的物品輸送臺車，使選擇出的用于輸送處理的物品輸送臺車行走到輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位。
這種物品輸送裝置適用于自動倉庫等，控制機構基于依次發生的輸送要求信息選擇用于輸送處理的物品輸送臺車，并使被選擇的用于輸送處理的物品輸送臺車行走到輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位，從而根據所產生的輸送要求信息，重復由多臺物品輸送臺車的某一臺進行將物品從輸送源的移載部位向輸送目的地的移載部位輸送的輸送處理，并且進行多個物品移載部位之間的物品輸送。
在這種物品輸送裝置中設置有兩臺物品輸送臺車，控制機構的結構為避免物品輸送臺車彼此沖突并且對兩臺物品輸送臺車的運行進行管理(例如，參照特開號公報)。
在上述專利文獻中公開的物品輸送裝置中，以往，作為基于輸送要求信息從兩臺物品輸送臺車中選擇用于輸送處理的物品輸送臺車的結構，是控制機構選擇兩臺物品輸送臺車中位于靠近輸送源的物品移載部位的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
若對其進行說明，則如圖1所示，作為物品移載部位的工位1在軌道2的長度方向上隔開間隔配置有多個，作為物品輸送臺車的貨物處理臺車3設置有第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b兩臺。
作為多個工位1，是組合了以下部分構成的設置有輸送從自動倉庫的物品收放架19出庫的物品20的出庫輸送機的出庫用工位1a，設置有輸送向自動倉庫的物品收放架19入庫的物品20的入庫輸送機的入庫用工位1b，設置有輸送從外部搬入的物品20的搬入輸送機的搬入用工位1c，設置有輸送向外部搬出的物品20的搬出輸送機的搬出用工位1d，以及用于進行物品20的堆放或挑選等處理的處理用工位1e等。
而且，對兩臺貨物處理臺車3的運行進行管理的控制機構是基于輸送要求信息，選擇兩臺物品輸送臺車3中位于靠近輸送源的工位1的貨物處理臺車3作為用于輸送處理的物品輸送臺車3。
在上述現有的物品輸送裝置中，由于控制機構在發生輸送要求信息時重復選擇兩臺物品輸送臺車中位于靠近輸送源的工位的貨物處理臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車，所以有時將選擇相同的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
因此，即使設置了多臺物品輸送臺車，也只能夠僅以其一部分的輸送臺車進行輸送處理，有可能不能夠實現輸送能力的提高。
如基于圖1進一步說明，則例如具有將從外部搬入的物品20入庫到自動倉庫的物品收放架19上的作業集中的時間帶，在這種時間帶上，本次發生的輸送要求信息和前次發生的輸送要求信息將使相同的搬入用工位1c作為輸送源的工位。
而且，由于搬入用工位1c配置在第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b中靠近第2貨物處理臺車3b一側，所以如果控制機構從二臺物品輸送臺車中選擇位于靠近輸送源的工位的貨物處理臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車，則重復選擇第2貨物處理臺車3b作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
因此，重復由第2貨物處理臺車3b進行輸送處理，第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b中僅能夠由第2貨物處理臺車3b進行輸送處理，不能夠實現輸送能力的提高。
發明內容
本發明是著眼于這一點而提出的，其目的在于提供一種能夠實現輸送能力的提高的物品輸送裝置。
為了達到該目的，根據本發明所涉及的物品輸送裝置的第1特征，在以設置有在沿著多個物品移載部位設置、具有第1端和第2端的軌道上行走的多臺物品輸送臺車，和對這些多臺物品輸送臺車的行走進行管理的控制機構，上述控制機構基于從上述多個物品移載部位中指示輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位的輸送要求信息，從上述多臺物品輸送臺車中選擇用于輸送處理的物品輸送臺車，并使所選擇出的用于輸送處理的物品輸送臺車行走到輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位的方式構成的物品輸送機構中，上述控制機構在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息選擇出的物品輸送臺車正在輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
即，控制機構在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息選擇出的物品輸送臺車正在輸送處理中時，能夠選擇與基于前次發生的輸送要求信息所選擇的輸送處理中的物品輸送臺車不同的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
而且，通過控制機構選擇與基于前次發生的輸送要求信息所選擇的輸送處理中的物品輸送臺車不同的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車，能夠使基于前次發生的輸送要求信息所選擇的物品輸送臺車和基于本次發生的輸送要求信息所選擇的物品輸送臺車這兩臺物品輸送臺車進行輸送處理。
因此，可靈活地利用多臺物品輸送臺車重復進行輸送處理，從而能夠通過可實現輸送能力提高的物品輸送裝置。
根據本發明所涉及的物品輸送裝置的第2特征，上述物品輸送臺車為兩臺；上述控制機構在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位不同時，或者在正在輸送處理中的物品輸送臺車不存在的狀態下發生了輸送要求信息時，選擇兩臺上述物品輸送臺車中位于靠近輸送源的物品移載部位的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車；在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息選擇出的物品輸送臺車正在輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的其余的一臺物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
即，控制機構在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位不同時，或者在正在輸送處理中的物品輸送臺車不存在的狀態下發生了輸送要求信息時，能夠通過選擇位于靠近輸送源的物品移載部位的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車，從而能夠選擇可在短時間內行走到輸送源的物品移載部位的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
而且，控制機構在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息所選擇的物品輸送臺車正在輸送處理中時，能夠通過選擇不在輸送處理中的其余的一臺物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車，從而能夠選擇與基于前次發生的輸送要求信息所選擇的輸送處理中的物品輸送臺車不同的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
因此，控制機構能夠選擇可實現輸送能力提高的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車，進而實現提高輸送能力的提高。
根據本發明所涉及的物品輸送裝置的第3特征，上述多個物品移載部位包括用于從外部搬入物品的搬入用物品移載部位，用于將物品搬出到外部的搬出用物品移載部位，用于將物品向自動倉庫入庫的入庫用物品移載部位，以及用于從上述自動倉庫將物品出庫的出庫用物品移載部位。
即，由于多個物品移載部位由搬入用物品移載部位、搬出用物品移載部位、入庫用物品移載部位、出庫用物品移載部位組合而構成，所以將產生例如將從外部搬入的物品入庫到自動倉庫的物品收放架上的作業集中的時間帶。
而且，在這種時間帶上，本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息所選擇的物品輸送臺車正在輸送處理中這一情況持續的可能性很高。
因此，由于能夠在將從外部搬入的物品入庫到自動倉庫的物品收放架上的作業集中的時間帶等上，一邊靈活地利用多臺物品輸送臺車重復輸送處理一邊進行作業，所以能夠實現作業的高效率，作為適用于自動倉庫的物品輸送裝置是有用的。
另外，優選地是，上述控制機構固定在地上，并存儲有必要的圖象信息，以便基于來自為了決定上述多個物品輸送臺車的位置而檢測必要的信息的位置檢測傳感器的信號，判斷上述多個物品輸送臺車的位置。
而且，優選地是，在上述多個物品輸送臺車的每一個上備有車間距離傳感器和從屬控制器，所述從屬控制器具有基于來自上述車間距離傳感器的信號，避免物品輸送臺車彼此沖突的算法。
另外，優選地是，在上述多個物品輸送臺車的每一個上設置有變換器單元，所述變換器單元具有與所述從屬控制器分體的變換器用通訊控制器，上述變換器用通訊控制器接收來自上述控制機構的控制信號。
圖1為物品輸送裝置的俯視圖。
圖2為物品輸送裝置的框圖。
圖3為物品輸送裝置的局部俯視圖。
圖4為物品輸送裝置的局部俯視圖。
圖5為物品輸送裝置的局部俯視圖。
圖6為表示地上側控制器的選擇處理中的動作的流程圖。
具體實施例方式
基于附圖對本發明所涉及的物品輸送裝置的實施方式加以說明。
這種物品輸送裝置如圖1所示，適用于設置有物品收放架19的自動倉庫等，設置多臺作為物品移載部位的多個工位1中作為在軌道2上行走的物品輸送臺車的貨物處理臺車3，這些多臺的貨物處理臺車3在軌道2上往返行走，在多個工位1之間輸送物品20。
上述軌道2具有第1端2a和第2端2b，構成直線狀，在該軌道2的兩側，沿著軌道2的長度方向隔開間隔地配設有多個工位1。
而且，作為多個工位1，是組合了以下部分構成的設置有輸送從物品收放架19出庫的物品20的出庫輸送機的出庫用工位1a，設置有輸送向物品收放架19入庫的物品20的入庫輸送機的入庫用工位1b，設置有輸送從外部搬入的物品20的搬入輸送機的搬入用工位1c，設置有輸送向外部搬出的物品20的搬出輸送機的搬出用工位1d，以及用于進行物品20的堆放或挑選等處理的處理用工位1e等。
物品收放架19雖未圖示，但是為在上下方向和左右方向上設置有多個物品收放部的收放架。多個物品收放架19是在與出庫用工位1a和入庫用工位1b相對應的位置上、物品收放架19彼此平行地隔開間隔配置的。
在物品收放架19彼此之間，雖未圖示，但設置有塔式起重機，在物品收放架19和出庫用工位1a之間以及入庫用工位1b和物品收放架19之間輸送物品20。
上述貨物處理臺車3設置有第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b兩臺，在第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b的每一個上，設置有在自身和工位1之間移載物品20的輥式輸送機等電動式的移載裝置4，以及在沿著軌道2配設的一對行走軌道上行走的多個行走車輪5等，用于供應電力的纜線沿著軌道2配置。貨物處理臺車3a、3b通過該纜線獲得電力。
上述行走車輪5由被換向器方式的行走馬達6驅動旋轉的驅動用行走車輪5和自由地從動旋轉的從動用車輪5構成。
在各第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b上，如圖2所示，設置有使行走馬達6動作、驅動貨物處理臺車3行走的行走用變換器單元7，檢測與對方的貨物處理臺車3的車間距離的車間距離傳感器8，用于在與對方的貨物處理臺車3之間進行信息通訊的臺車間光傳送裝置9，控制車間距離傳感器8和光傳送裝置9等的動作的從屬控制器10，使移載裝置4動作的移載用換向器11，檢測移載裝置4上的物品20的狀態等的傳感器類12，以及用于輸出器傳感器類12的檢測信息的輸入輸出裝置13等。
而且，在地面等地上一側，設置有一個作為對第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b的運行進行管理的控制機構的地上側控制器14，其地上側控制器14控制第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b上的行走用換向器單元7和移載用換向器11等的動作。
而且，在各軌道2的兩端部上設置有位置檢測傳感器15，通過檢測從其端部到貨物處理臺車3的距離來檢測判斷軌道2上的貨物處理臺車3的位置所必須的信息。位置檢測傳感器15或說明書中記載的其他傳感器雖然可以是以往所采用的、利用聲音或電磁波計量位置的傳感器，但優選的是使用采用了激光的計量裝置。例如，作為傳感器，可利用備有照射聲音或電磁波的照射裝置和接受由設置在貨物處理臺車3上的反射板反射的聲音或電磁波的裝置的傳感器。
在設置在地上側的地上側控制器14，設置在貨物處理臺車3一側的行走用換向器單元7，從屬控制器10，移載用換向器11，輸入輸出裝置13的每一個上，雖未圖示，但設置有備有通訊控制器、用于在地上側控制器14和第1貨物處理臺車3a之間進行信息的收發的第1光傳送裝置16，以及用于在地上側控制器14和第2貨物處理臺車3b之間進行信息的收發的第2光傳送裝置17。
而且，所謂通訊網絡的設備網由地上側控制器14一側備有的通訊控制器，貨物處理臺車3一側備有的通訊控制器，第1光傳送裝置16，以及第2光傳送裝置17構成，地上側控制器14構成主要部分，行走用換向器7，從屬控制器10，移載用換向器11，以及輸入輸出裝置13構成從屬部分。
而且，配設在軌道2的兩端部上的位置檢測傳感器15的檢測信息輸入到地上側控制器14，地上側控制器14基于位置檢測傳感器15的檢測信息，利用所存儲的圖象信息，對軌道2上的第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b的位置進行管理。
這樣一來，地上側控制器14一邊對軌道2上的第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b的位置進行管理，一邊經由通訊網絡向第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b提供各種指令信息，從而對第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b的運行進行管理。
而且，地上側控制器14基于從多個工位1中指示輸送源的工位和輸送目的地的工位的輸送要求信息，對應由第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b的某一個將物品20從輸送源的工位向輸送目的地的工位輸送的、兩臺的貨物處理臺車3的運行進行管理。
對由上述地上側控制器14運行兩臺貨物處理臺車3的結構加以說明，地上側控制器14基于輸送要求信息，進行從第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b中選擇用于輸送處理的貨物處理臺車3的選擇處理，在使由其選擇處理選擇出的、用于輸送處理的貨物處理臺車3向輸送源的工位行走，從輸送源的工位捧起物品20后向輸送目的地的工位行走，將物品20卸在輸送目的地的工位上，從而進行將物品20從輸送源的工位向輸送目的地的工位輸送的輸送處理。
另外，關于輸送要求信息，可通過鍵盤等人為操作式的輸入裝置或上位計算機等對地上側控制器14輸入輸送要求信息，例如，將用于捧起物品20的輸送源的工位和用于卸下物品20的輸送目的地的工位作為指示的輸送要求信息。
若對上述選擇處理加以說明，則地上側控制器14基于第1物品貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b現在是否處于輸送處理中，第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b位于軌道2上什么位置，輸送要求信息中的輸送源的工位為哪個工位1等各種條件，從第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b中選擇用于輸送處理的貨物處理臺車3。
若具體地說明，則地上側控制器14在本次產生的輸送要求信息與前次產生的輸送要求信息中輸送源的工位不同時，或者正在輸送處理中的貨物處理臺車3不存在的狀態下產生了輸送要求信息時，選擇兩臺貨物處理臺車3中位于靠近輸送源的工位的貨物處理臺車3作為用于輸送處理的貨物處理臺車3。
基于圖3加以說明，在圖3(A)中，表示在基于前次的輸送要求信息，第2貨物處理臺車3b從輸送源的工位A向輸送目的地的工位B輸送處理中，產生了指示輸送源的工位C和輸送目的地的工位D的輸送要求信息的狀態。
而且，在圖3(B)中，表示在第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b均不在輸送處理中時，產生了指示輸送源的工位A和輸送目的地的工位B的輸送目的地的工位輸送要求信息的狀態。
地上側控制器14的結構如圖3(A)所示，由于前次產生的輸送要求信息的輸送源的工位和本次產生的輸送要求信息的輸送源的工位C不同，所以選擇位于靠近本次產生的輸送要求信息的輸送源的工位C的第1貨物處理臺車3a作為用于輸送處理的貨物處理臺車3。
而且，地上側控制器14結構如圖3(B)所示，在正在輸送處理中的貨物處理臺車3不存在的狀態下產生了輸送要求信息時，選擇位于靠近本次產生的輸送要求信息的輸送源的工位A的第1貨物處理臺車3a作為用于輸送處理的貨物處理臺車3。
另外，地上側控制器14的結構是在本次產生的輸送要求信息與前次產生的輸送要求信息中輸送源的工位相同、并且基于前次產生的輸送要求信息選擇出的貨物處理臺車3正在輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的其余的一臺貨物處理臺車3作為用于輸送處理的物品輸送臺車3。
基于圖4和圖5加以說明，在圖4(A)中，表示在基于前次產生的輸送要求信息，第1貨物處理臺車3a從輸送源的工位A向輸送目的地的工位B輸送處理中，產生了指示輸送源的工位C和輸送目的地的工位D的輸送要求信息的狀態。
在圖4(B)中，表示從圖4(A)開始，第1貨物處理臺車3a結束了輸送處理后，第2貨物處理臺車3b從輸送源的工位C向輸送目的地的工位D輸送處理中，產生了指示輸送源的工位E和輸送目的地的工位F的輸送要求信息的狀態。
在圖5中，表示從圖4(B)開始，第2貨物處理臺車3b結束了輸送處理后，第1貨物處理臺車3a從輸送源的工位E向輸送目的地的工位F輸送處理中，產生了指示輸送源的工位G和輸送目的地的工位H的輸送要求信息的狀態。
上述地上側控制器14的結構如圖4(A)所示，在前次產生的輸送要求信息的輸送源的工位A與本次產生的輸送要求信息的輸送源的工位C相同、并且第1貨物處理臺車3a正處于從輸送源的工位A向輸送目的地的工位B輸送處理中時，選擇現不在輸送處理中的其余的一臺第2貨物處理臺車3b作為用于輸送處理的物品輸送臺車3。
地上側控制器14在產生了下一輸送要求信息時也如圖4(B)所示，在前次產生的輸送要求信息的輸送源的工位C與本次產生的輸送要求信息的輸送源的工作E站相同、并且第2貨物處理臺車3b正處于從輸送源的工位C向輸送目的地的工位D輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的其余的一臺第1貨物處理臺車3a作為用于輸送處理的物品輸送臺車3。
另外，地上側控制器14在又一次產生了輸送要求信息時也如圖5所示，在前次產生的輸送要求信息的輸送源的工位E與本次產生的輸送要求信息的輸送源的工位G相同、并且第1貨物處理臺車3a正處于從輸送源的工位E向輸送目的地的工位F輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的其余的一臺第2貨物處理臺車3b作為用于輸送處理的物品輸送臺車3。
這樣一來，地上側控制器14在前次產生的輸送要求信息的輸送源的工位與本次產生的輸送要求信息的輸送源的工位相同、并且基于前次產生的輸送要求信息選擇出的貨物處理臺車3持續處于輸送處理中時，交替地選擇第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b作為用于輸送處理的物品輸送臺車3。
例如，在將從外部搬入的物品20入庫到物品收放架19上的作業集中的時間帶上，將重復產生將搬入用工位1c作為輸送源的工位的輸送要求信息，在這種情況下，前次產生的輸送要求信息的輸送源的工位與本次產生的輸送要求信息的輸送源的工位相同、并且基于前次產生的輸送要求信息選擇出的貨物處理臺車3正在輸送處理中的情況將一直持續。
因此，例如，在將從外部搬入的物品20入庫到物品收放架19上的作業集中的時間帶上，交替地選擇第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b作為用于輸送處理的物品輸送臺車3，可靈活地利用第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b重復進行輸送處理，能夠實現輸送能力的提高，實現作業的高效率。
而且，如上所述，在將從外部搬入的物品20入庫到物品收放架19上的作業集中的時間帶上，對于輸送要求信息，由于是在因前次產生的輸送要求信息與本次產生的輸送要求信息而使輸送目的地的工位不同的狀態下產生的，所以可使將基于前次產生的輸送要求信息輸送到輸送目的地的工位的物品20向物品收放架19輸送的作業、和將基于本次產生的輸送要求信息輸送到輸送目的地的工位的物品20向物品收放架19輸送的作業獨立，能夠同時進行兩種作業，并能夠進一步實現作業的高效率。
基于圖6的流程圖對上述地上側控制器14的選擇處理中的動作加以說明。
上述地上側控制器14在發生輸送要求信息時正在輸送處理中的貨物處理臺車3不存在的情況下，選擇第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b中位于靠近輸送源的工位的貨物處理臺車3作為用于輸送處理的貨物處理臺車3(步驟1～3)。
而且，地上側控制 14在本次產生的輸送要求信息與前次產生的輸送要求信息中輸送源的工位不同的情況下，選擇第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b中位于靠近輸送源的工位的貨物處理臺車3作為用于輸送處理的貨物處理臺車3(步驟4、3)。
上述地上側控制器14在本次產生的輸送要求信息與前次產生的輸送要求信息中輸送源的工位相同、并且基于前次產生的輸送要求信息選擇出的貨物處理臺車3正在輸送處理中的情況下，選擇不在輸送處理中的其余的一臺貨物處理臺車3作為用于輸送處理的貨物處理臺車3(步驟5、6)。
以下，對在選擇處理中，例如選擇第1貨物處理臺車3a作為用于輸送處理的貨物處理臺車3，由其第1貨物處理臺車3a進行輸送處理的情況加以說明。
上述地上側控制器14每經過規定時間，就經由第1光傳送裝置16等通訊網絡，向第1貨物處理臺車3a的行走用變換器單元7發送行走開始指令或速度指令信息等行走指令信息。
而且，第1貨物處理臺車3a的行走用變換器單元7基于來自地上側控制器14的行走指令信息，通過調整相對于行走馬達6的電流值，一邊調整第1貨物處理臺車3a的行走速度一邊驅動其行走。
而且，由于位置檢測傳感器15的檢測信息輸入到地上側控制器14，所以地上側控制器14一邊對第1貨物處理臺車3a的行走位置進行管理，一邊驅動第1貨物處理臺車3a行走。
這樣一來，地上側控制器14在一邊對第1貨物處理臺車3a的行走位置進行管理，一邊驅動其行走的狀態下，當第1貨物處理臺車3a的行走位置到達與輸送源的工位1或者輸送目的地的工位相對應的目標停止位置時，經由第1光傳送裝置16等通訊網絡，向第1貨物處理臺車3a的行走用變換器單元7發送停止指令信息。
而且，第1貨物處理臺車3a的行走用變換器7基于來自地上側控制器14的停止指令信息，使第1貨物處理臺車3a停止在目標停止位置上。
上述地上側控制器14在使第1貨物處理臺車3a停止在了目標停止位置上的狀態下，經由第1光傳送裝置16等通訊網絡，向第1貨物處理臺車3a的移載用轉換器11發送移載指令信息。
第1貨物處理臺車3a的移載用變換器11基于來自地上側控制器14的移載指令信息，使移載裝置4動作，捧起存在于輸送源的工位上的物品20或者將物品20卸在輸送目的地的工位上。
而且，輸入輸出裝置13經由第1光傳送裝置16等通訊網絡將傳感器類12的檢測信息向地上側控制器14發送，地上側控制器14基于來自輸入輸出裝置13的信息來識別輸送處理已經終止。
上述地上側控制器14如上所述，由選擇處理選擇出的貨物處理臺車3進行輸送處理，但在由用于輸送處理的貨物處理臺車3進行輸送處理時，正在輸送處理中的貨物處理臺車3存在的情況下，為了不與正在輸送處理中的貨物處理臺車3產生干擾而使用于輸送處理的貨物處理臺車3行走。
若加以說明，則地上側控制器14基于正在輸送處理中的貨物處理臺車3的行走范圍以及用于輸送處理的貨物處理臺車3的行走范圍，判別正在輸送處理中的貨物處理臺車3與用于輸送處理的貨物處理臺車3是否相互干擾。
關于行走范圍，是根據輸送源的工位1，輸送目的地的工位1，以及貨物處理臺車3的現在位置求出的。
而且，地上側控制器14在正在輸送處理中的貨物處理臺車3與用于輸送處理的貨物處理臺車3不干擾的情況下，使用于輸送處理的貨物處理臺車3行走到輸送源的工位1，進行輸送處理。
而且，地上側控制器14在正在輸送處理中的貨物處理臺車3與用于輸送處理的貨物處理臺車3相互干擾的情況下，使用于輸送處理的貨物處理臺車3在現在位置待機到正在輸送處理中的貨物處理臺車3結束輸送處理，或者使用于輸送處理的貨物處理臺車3移動到不與正在輸送處理中的貨物處理臺車3干擾的位置。
在地上側控制器14使用于輸送處理的貨物處理臺車3在現在位置待機，或者使用于輸送處理的貨物處理臺車3移動到了不與正在輸送處理中的貨物處理臺車3干擾的位置上的狀態下，如果正在輸送處理中的貨物處理臺車3結束了輸送處理，則使結束了其輸送處理的貨物處理臺車3移動到不與用于輸送處理的貨物處理臺車3干擾的位置，同時使用于輸送處理的貨物處理臺車3行走到輸送源的工位1，進行輸送處理。
對于不在輸送處理中的貨物處理臺車3，如果其余的一臺貨物處理臺車3處于輸送處理中，則地上側控制器14判別是否與其輸送處理中的貨物處理臺車3干擾，在干擾時，使不在輸送處理中的貨物處理臺車3移動到不與輸送處理中的貨物處理臺車3干擾的位置。
由于在上述第1貨物處理臺車3a和第2貨物處理臺車3b上設置有與地上側控制器14獨立的車間距離傳感器8以及從屬控制器10，所以即使在因地上側控制器14的問題而貨物處理臺車3彼此有可能錯誤地沖突的情況下，也能夠防止其沖突。
若加以說明，則從屬控制器10基于車間距離傳感器8的檢測信息，檢視貨物處理臺車3彼此的相對車間距離以及相對速度，在貨物處理臺車3彼此有可能沖突的情況下，強制地使貨物處理臺車3停止行走。
即，當相對車間距離為容許車間距離以上，或者相對速度為容許相對速度以上時，從屬控制器10使停止向行走馬達6供應電力的電力停止機構18動作，停止向行走馬達6供應電力，從而使貨物處理臺車3停止行走。
而且，從屬控制器10構成為通過臺車間光傳送裝置9向對方的貨物處理臺車3上的從屬控制器10發送停止指令信息，使貨物處理臺車3停止行走，接收到其停止指令信息的從屬控制器10使電力停止機構18動作，停止向行走馬達6供應電力，從而使貨物處理臺車3停止行走。
(其他實施方式)(1)在上述實施方式中，地上側控制器14是基于位置檢測傳感器15的檢測信息，對多臺貨物處理臺車3在軌道2上的位置進行管理的，但也可以例如在各貨物處理臺車的3上設置編碼器，由輸入輸出裝置13將器編碼器的檢測信息向地上側控制器14發送，從而地上側控制器14對多臺貨物處理臺車3在軌道2上的位置進行管理。
(2)在上述實施方式中，對于工位1的配置位置，例示出圖1所示的布局，但也可以適用其他的布局，可對工位1的數量、工位1配置在哪個位置上進行適當變更。
(3)在上述實施方式中，示出了在兩臺貨物處理臺車3的每一個上設置車間距離傳感器8以及從屬控制器10的例子，但在僅在兩臺貨物處理臺車3的一個上設置車間距離傳感器8以及從屬控制器10，相對車間距離為容許車間距離以上、或者相對速度為容許相對速度以上而有可能沖突的情況下，由臺車間光傳送裝置9向對方的貨物處理臺車3發送可能沖突的信息，通過其通訊使對方的貨物處理臺車3停止。
(4)在上述實施方式中，例示出設置了兩臺貨物處理臺車3的例子，但也可以對貨物處理臺車3的臺數進行適當變更。
(5)在上述實施方式中，例示出貨物處理臺車3作為物品輸送臺車，但作為物品輸送臺車，例如也適用在沿著一對物品收放架之間的軌道上往返行走的塔式起重機，還適用貨物處理臺車3以外的物品輸送臺車。
權利要求
1.一種物品輸送裝置，備有具有第1端和第2端，沿著多個物品移載部位(1)延伸的軌道(2)；在上述軌道上行走的多臺物品輸送臺車(3)；對上述多臺物品輸送臺車進行管理的控制機構(14)；其特征是，上述控制機構(14)基于從上述多個物品移載部位(1)中特定出輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位的輸送要求信息，從上述多臺物品輸送臺車(3)中選擇用于輸送處理的物品輸送臺車，并使所選擇出的用于輸送處理的物品輸送臺車行走到輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位；上述控制機構(14)在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息選擇出的物品輸送臺車正在輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
2.如權利要求1所述的物品輸送裝置，其特征是，上述物品輸送臺車(3)為兩臺；上述控制機構(14)在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位不同時，或者在正在輸送處理中的物品輸送臺車不存在的狀態下發生了輸送要求信息時，選擇兩臺上述物品輸送臺車中位于靠近輸送源的物品移載部位的物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車；在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息選擇出的物品輸送臺車正在輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的其余的一臺物品輸送臺車作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
3.如權利要求1所述的物品輸送裝置，其特征是，上述多個物品移載部位(1)包括用于從外部搬入物品的搬入用物品移載部位(1c)，用于將物品搬出到外部的搬出用物品移載部位(1d)，用于將物品向自動倉庫入庫的入庫用物品移載部位(1b)，以及用于從上述自動倉庫將物品出庫的出庫用物品移載部位(1a)。
4.如權利要求1所述的物品輸送裝置，其特征是，上述控制機構(14)固定在地上，并存儲有必要的圖象信息，以便基于來自為了決定上述多個物品輸送臺車的位置而檢測必要的信息的位置檢測傳感器(15)的信號，判斷上述多個物品輸送臺車的位置。
5.如權利要求1所述的物品輸送裝置，其特征是，在上述多個物品輸送臺車(3)的每一個上備有車間距離傳感器(8)和從屬控制器(10)，所述從屬控制器(10)具有基于來自上述車間距離傳感器(8)的信號，避免物品輸送臺車(3)彼此沖突的算法。
6.如權利要求5所述的物品輸送裝置，其特征是，在上述多個物品輸送臺車(3)的每一個上設置有變換器單元(7)，所述變換器單元(7)具有與所述從屬控制器(14)分體的變換器用通訊控制器，上述變換器用通訊控制器接收來自上述控制機構(14)的控制信號。
全文摘要
本發明提供一種能夠實現輸送能力提高的物品輸送裝置。設置有在沿著多個物品移載部位設置、具有第1端和第2端的軌道(2)上行走的多臺物品輸送臺車(3a、3b)，和對這些多臺物品輸送臺車(3a、3b)的行走進行管理的控制機構，控制機構基于從多個物品移載部位(1a～1e)中指示輸送源的物品移載部位和輸送目的地的物品移載部位的輸送要求信息，在本次發生的輸送要求信息與前次發生的輸送要求信息中輸送源的物品移載部位相同、并且基于前次發生的輸送要求信息選擇出的物品輸送臺車(3a、3b)正在輸送處理中時，選擇不在輸送處理中的物品輸送臺車(3a、3b)作為用于輸送處理的物品輸送臺車。
文檔編號B65G1/04GK1736824SQ20051009269
公開日2006年2月22日 申請日期2005年8月18日 優先權日2004年8月18日
發明者菅野茂, 立見文明 申請人:株式會社大福