一種康迪電動汽車的電池更換夾具裝置的制造方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及電動汽車換電領域，特指一種康迪電動汽車的電池更換夾具裝置。
【背景技術】
[0002]電動汽車的動力來源為裝載于車體內部的動力蓄電池，當動力電池的電能消耗到一定程度時，就必須對其進行能量補充，以保證電動汽車能夠持續循環使用。目前電動汽車重要的能量補給方式之一是電池更換。電池更換指用充滿電能的動力電池替換電動汽車上電能已經耗盡的動力電池來完成電能補充。與傳統燃油汽車相比，電動汽車的能量存儲和補充方式發生了根本改變，直接導致充換電相關的技術和服務成為影響電動汽車發展的重要因素。
[0003]目前，電動汽車能源供給模式包括給電動汽車進行常規充電、快速充電和更換電池幾種。常規充電方式適合在晚上不行駛的車輛，汽車可以在谷電時間段內進行充電。快速充電模式，考慮到充電設備的性能和充電的安全性必須達到更高的要求，電池和充電設備的成本較高。
[0004]電池更換模式是將滿電量電池替換下電動汽車電池艙內電量不足電池的方式，為一輛電動汽車更換電池需要較長時間。電動汽車充換電站目前采取機械自動為主、人工手動為輔兩種模式更換電池。
[0005]電動汽車提供快速的電池更換服務將是充換電設施的一個重要內容，但由于電動汽車電池組重量大，僅以人工換電的方式無法使電池快速更換業務得到有效的推廣。目前需要實現電動汽車充換電過程的自動化，即換電工位可以無需人工干預，通過對電動汽車電池進行定位，利用夾具裝置完成對電池的取放動作。不僅可提高換電操作的安全性，縮短換電操作的時間，同時也可大大簡化換電服務流程，提高換電站的服務質量。
【發明內容】
[0006]本發明要解決的問題在于針對康迪電動汽車自動換電的要求，提供一種康迪電動汽車電池更換夾具裝置。精準順暢地完成系統整個換電動作，同時提高換電流程的效率。
[0007]本發明使用如下技術方案來實現:
[0008]機器人根據定位得到的電池坐標和旋轉量，帶動夾具裝置到指定位置，夾具根據收到的信號，按照順序完成取電池一系列動作。
[0009]無電池狀態時，機器人根據返回的電池倉坐標及旋轉信息，帶動夾具裝置到指定位置，夾具根據收到的信號，按照順序完成放電池一系列動作。
[0010]在取放電池的過程中，夾具通過上方傳感器、前方傳感器和側面傳感器進行測距，返回電池的偏差距離與偏轉角度，在將滿電量電池放進電池艙時，再根據記錄的傳感器測距數據，進行補正。
[0011]本發明的有益效果在于該裝置采用各個方向的測距傳感器，根據反饋數據，與電池定位形成閉環系統，在取放電池時進行距離補償，確保取放電池過程的順利進行。
【附圖說明】
[0012]圖1是夾具前方測距裝置示意圖；
[0013]圖2是夾具側面測距裝置示意圖；
[0014]圖3是夾具上方測距裝置示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面將結合附圖和具體實施例對本發明做進一步詳細說明。
[0016]結束電池定位后，機器人根據定位得到的電池坐標和旋轉量，帶動夾具裝置到指定位置。夾具在取電池時，先通過前后方向的推拉氣缸將電池拖離電池艙，再由上方的翻板氣缸和兩側抱緊裝置進行保護，確保電池不會掉落。結束電池艙定位后，機器人根據定位得到的電池艙坐標和旋轉量，帶動夾具裝置到指定位置。夾具在放電池時，先放開上方翻板和兩側抱緊裝置，再由后方推拉氣缸將電池推入空電池艙。
[0017]為進一步增強系統的可靠性，通過夾具端傳感器進行識別正確性確認，確保換取電池過程順利進行。
[0018]圖1是夾具前方測距裝置示意圖，圖中I是吸盤、2是接近開關、3是夾具氣缸。視覺系統完成電池定位后，在靠近電池的過程中，通過夾具前方接近開關測距，將夾具與電池之間的距離傳遞給機器人。機器人通過夾具兩端接近開關的距離數值，即時調整夾具位置。
[0019]圖2是夾具側面測距裝置示意圖，圖中I是夾具、2是電池、3是測距傳感器。視覺系統完成電池定位后，夾具將電池抱緊后，通過夾具側面傳感器測距，返回電池左右偏差距離S，在將滿電量電池放進電池艙時，根據傳感器測距數據，進行補正。
[0020]圖3是夾具上方測距裝置示意圖，圖中I是測距傳感器、2是電池。視覺系統完成電池定位后，夾具將電池拖離電池艙200mm的位置時，通過夾具上方傳感器測距，返回電池上下位置的偏差距離λ，在將滿電量電池放進電池艙時，根據傳感器測距數據，進行補正。
【主權項】
1.一種康迪電動汽車電池更換夾具裝置，其特征在于:完成康迪車型的電池定位后，通過夾具上方傳感器、前方傳感器、側面傳感器進行測距，返回電池的偏差距離與偏轉角度，在將滿電量電池放進電池艙時，根據傳感器測距數據，進行補正。2.根據權利要求1所述的夾具上方傳感器，其特征在于:夾具將電池拖離電池艙200mm時，返回電池上下位置的偏差距離，在將滿電量電池放進電池艙時，根據傳感器測距數據，進行補正。3.根據權利要求1所述的夾具前方傳感器，其特征在于:通過夾具兩端接近開關的距離數值，即時調整夾具位置。4.根據權利要求1所述的夾具側面傳感器，其特征在于:夾具將電池抱緊后，返回電池左右偏差距離，在將滿電量電池放進電池艙時，根據傳感器測距數據，進行補正。
【專利摘要】本發明涉及電動汽車換電領域，特指一種康迪電動汽車的電池更換夾具裝置。夾具在取電池時，先通過前后方向的推拉氣缸將電池拖離電池艙，再由上方的翻板氣缸和兩側抱緊裝置進行保護，確保電池不會掉落。結束電池艙定位后，機器人根據定位得到的電池艙坐標和旋轉量，帶動夾具裝置到指定位置。夾具在放電池時，先放開上方翻板和兩側抱緊裝置，再由后方推拉氣缸將電池推入空電池艙。通過夾具端上方傳感器、側面傳感器和前方傳感器進行識別正確性確認。該裝置根據反饋數據，與電池定位形成閉環系統，在取放電池時進行距離補償，確保取放電池過程的順利進行。
【IPC分類】B60S5/06
【公開號】CN105015506
【申請號】CN201410165267
【發明人】周佳立, 陳婧
【申請人】浙江瓿達科技有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2014年4月17日