一種混凝土試樣試驗檢測機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種混凝土試樣試驗檢測機器人，包括控制器、行走小車以及設置于行走小車上的試樣存放架和機械臂機構，控制器連接行走小車、機械臂機構、機械手和試樣存放架，試樣儲放架能儲放40組（120塊）試樣，機械臂能做四自由度移動，機械手能抓放試樣，本實用新型可替代人工完成混凝土試樣試驗檢測，整個操作過程安全、準確、可靠。
【專利說明】
一種混凝土試樣試驗檢測機器人
技術領域
[0001 ] 本實用新型涉及一種混凝土試樣試驗檢測機器人。
【背景技術】
[0002]混凝土試樣的檢測過程中，操作人員需要先把當天到期的試樣從養護室找出堆放在手推車上，然后把上百公斤重的手推車推到試驗機旁，再把試樣從手推車上取下來按編號放在試驗機上進行檢測，檢測完后再把測試完的試樣殘渣放到另一個手推車上推出試驗室倒入垃圾池;混凝土試樣檢測費時費力、工作效率低、勞動強度高，是建筑材料試驗室勞動強度最大的工作。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型目的在于克服上述現有技術的不足，提供一種以混凝土試樣的自動化檢測為目標的機器人，替代人工來完成混凝土試樣在試驗區內的運送以及運送到位的試樣自動放入試驗機進行檢測、檢測完成的試樣自動傳送到試樣垃圾池。
[0004]本實用新型的技術方案是:一種混凝土試樣試驗檢測機器人，包括控制器、行走小車以及設置于所述行走小車上的試樣存放架和機械臂機構，所述控制器電連接所述行走小車、所述機械臂機構和所述試樣存放架，所述試樣儲放架上設多層抽屜式托板;所述機械臂機構為四自由度自動移動機構并設置于所述試樣存放架的一側。
[0005]進一步地，所述行走小車包括底座箱體和設置于底座箱體內的行走電機、轉向電機，所述底座箱體的底部還設有輔助輪，所述行走電機、所述轉向電機連接并驅動所述行走小車。
[0006]進一步地，所述機械臂機構由前后移動電機、上下移動機構和左右移動機構組成，所述前后移動電機連接并驅動所述上下移動機構，所述上下移動機構包括底盤、上下移動電機、上下移動絲杠和導向架構成，所述底盤連接所述機械臂轉向電機，所述上下移動絲杠連接于所述機械臂導向架上并由所述上下移動電機驅動，所述機械臂導向架設置于所述底盤上，所述左右移動機構由步進電機、左右移動絲杠、左右移動導向架和臂管組成，所述左右移動絲杠連接于所述左右移動導向架內，所述左右移動導向架上下滑動連接于所述導向架上并由所述上下移動絲杠驅動，所述左右移動絲杠由所述步進電機驅動，所述機械臂管連接于所述左右移動絲杠的一端，所述機械臂管的另一端還設有機械手爪。
[0007]進一步地，所述機械手爪通過連接器連接于所述臂管上。
[0008]進一步地，多塊所述托板上各設有指示燈。
[0009]本實用新型的有益效果是:通過預先設計的程序，本實用新型通過控制器控制可實現試樣的往復運送、同一規格試塊的重復試驗動作以及自動清除試驗完后的試樣殘渣，可替代人工實現檢測過程的全部自動化，整個操作過程安全、準確、可靠。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]下面通過實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步具體的說明。
[0012]結構如圖1所示，一種混凝土試樣試驗檢測機器人，包括控制器1、行走小車6以及設置于行走小車6上的試樣存放架2和機械臂機構，控制器I電連接行走小車6、機械臂機構和試樣存放架2，試樣儲放架2上設多層抽屜式托板3;機械臂機構為四自由度自動移動機構并設置于試樣存放架2的一側。
[0013]試樣存放架2設置八層儲存單元，每層儲放五組試樣，共計能儲放40組(120塊)試樣。
[0014]進一步地，行走小車包括底座箱體6和設置于底座箱體6內的行走電機7、轉向電機8，底座箱體6的底部還設有輔助輪10，行走電機7、轉向電機8連接并驅動行走小車進行X，Y方向的自由行走，行走小車采用蓄電池供電，所述行走電機7、轉向電機8采用24vl00a電池供電，底座箱體6四周設有防撞、避障檢測，所述行走小車用于承載儲防架上的試樣從樣品養護室運輸到試驗機工作位置，免除人工搬運。
[0015]進一步地，機械臂機構由前后移動電機9、上下移動機構和左右移動機構組成，前后移動電機9連接并驅動上下移動機構，上下移動機構包括底盤11、上下移動電機12、上下移動絲杠13和導向架14構成，底盤11連接機械臂轉向電機4，上下移動絲杠13連接于機械臂導向架14上并由上下移動電機12驅動，機械臂導向架14設置于底盤11上，左右移動機構由步進電機15、左右移動絲杠16、左右移動導向架17和臂管18組成，左右移動絲杠16連接于左右移動導向架17內，左右移動導向架17上下滑動連接于導向架14上并由上下移動絲杠13驅動，左右移動絲杠16由步進電機15驅動，機械臂管18連接于左右移動絲杠16的一端，機械臂管18的另一端還設有機械手爪5。
[0016]上下升降電機12控制機械臂機構到不同儲放層提取試樣，前后移動電機9控制機械臂在同層的不同試樣組提取試樣，步進電機15控制機械臂到同一試樣組中提取試樣，機械臂轉向電機4控制機械臂將取好的試樣轉向試驗機方向，各電機配合調整好位置后機械手爪5將試樣放在試驗機上，控制系統再通過網絡通知壓力試驗機進行自動試驗;試驗完成后，控制器通過網絡通知機械手取下試驗殘渣放入殘渣輸送線，殘渣直接輸送到垃圾池。
[0017]進一步地，機械手爪5通過連接器19連接于臂管18上。
[0018]進一步地，多塊托板3上各設有指示燈，試樣存放架2上每層設有滑道、當需放入試樣時，每層存放架可以拉出，方便試樣在每層放入。每層可以放入五組試樣，每個試樣放入位置設有指示燈，當在養護室選好試樣后根據控制器(電腦)安排的位置(指示燈亮)放置試樣，這樣保證不會發生編號混亂。
[0019]本實用新型行走小車的輔助輪由行走電機、轉向電機驅動，在控制器預設的程序控制下可完成前進、后退及轉向運動，以替代人工往復搬運沉重的試塊;行走小車所用24v蓄電池放置于底座箱體6中。
[0020]本實用新型的機械臂可作90°旋轉，并可通過機械臂上下移動絲杠帶動機械臂進行上下運動，在控制器預設的程序控制下可將機械臂送至合適的高度及位置，以配合機械手的取料、送料或清除被壓試塊的殘渣，機械臂通過機械臂左右移動絲杠16驅動臂管上的機械手，以實現從試樣存放架夾取試樣，并將試樣送至檢測設備上。
[0021]本實用新型的控制器還能通過試驗室計算機網絡查詢當天到達養護齡期的試樣，方便在養護室找樣;控制器還可通過計算機網絡通知試驗機放置在試驗機上試樣的編號和放置狀態，試驗檢測完成后控制器能接收試驗機發出的信號并到試驗機上取走試樣的殘渣并把殘渣放到殘渣傳輸帶上，殘渣自動進入試樣垃圾池。
[0022]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種混凝土試樣試驗檢測機器人，其特征在于:包括控制器、行走小車以及設置于所述行走小車上的試樣存放架和機械臂機構，所述控制器電連接所述行走小車、所述機械臂機構和所述試樣存放架，所述試樣儲放架上設多層抽屜式托板;所述機械臂機構為四自由度自動移動機構并設置于所述試樣存放架的一側。2.根據權利要求1所述的一種混凝土試樣試驗檢測機器人，其特征在于:所述行走小車包括底座箱體和設置于底座箱體內的行走電機、轉向電機，所述底座箱體的底部還設有輔助輪，所述行走電機、所述轉向電機連接并驅動所述行走小車。3.根據權利要求1所述的一種混凝土試樣試驗檢測機器人，其特征在于:所述機械臂機構由前后移動電機、上下移動機構和左右移動機構組成，所述前后移動電機連接并驅動所述上下移動機構，所述上下移動機構包括底盤、上下移動電機、上下移動絲杠和導向架構成，所述底盤連接所述機械臂轉向電機，所述上下移動絲杠連接于所述機械臂導向架上并由所述上下移動電機驅動，所述機械臂導向架設置于所述底盤上，所述左右移動機構由步進電機、左右移動絲杠、左右移動導向架和臂管組成，所述左右移動絲杠連接于所述左右移動導向架內，所述左右移動導向架上下滑動連接于所述導向架上并由所述上下移動絲杠驅動，所述左右移動絲杠由所述步進電機驅動，所述機械臂管連接于所述左右移動絲杠的一端，所述機械臂管的另一端還設有機械手爪。4.根據權利要求3所述的一種混凝土試樣試驗檢測機器人，其特征在于:所述機械手爪通過連接器連接于所述臂管上。5.根據權利要求1所述的一種混凝土試樣試驗檢測機器人，其特征在于:多塊所述托板上各設有指示燈。
【文檔編號】B25J9/08GK205415623SQ201620205906
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月17日
【發明人】羅金海
【申請人】北京新智遠恒計量校準技術有限公司