本技術屬于無損檢(jian)(jian)測(ce)，特別(bie)涉及一(yi)種用于電廠(chang)鍋爐水(shui)(shui)冷壁防(fang)磨(mo)防(fang)爆檢(jian)(jian)查(cha)的一(yi)種水(shui)(shui)冷壁檢(jian)(jian)測(ce)機(ji)器(qi)人。

背景技術：

1、鍋爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)作為火力發電(dian)廠三大(da)主(zhu)機之一的主(zhu)設(she)備，主(zhu)要由(you)水冷(leng)(leng)壁、過(guo)熱(re)(re)(re)(re)器(qi)、再(zai)熱(re)(re)(re)(re)器(qi)、省(sheng)煤(mei)器(qi)、聯箱、汽水連接管(guan)等設(she)備組成，據不完全統計，鍋爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)受(shou)熱(re)(re)(re)(re)面四管(guan)爆(bao)(bao)漏(lou)(lou)事(shi)(shi)(shi)件占機組非(fei)計劃停運事(shi)(shi)(shi)件的50%左(zuo)(zuo)右，個別火電(dian)廠受(shou)熱(re)(re)(re)(re)面爆(bao)(bao)漏(lou)(lou)事(shi)(shi)(shi)件甚至(zhi)高達65%。從鍋爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)受(shou)熱(re)(re)(re)(re)面四管(guan)泄漏(lou)(lou)的情況來看(kan)，造成非(fei)計劃停運檢修的次數往往多于汽機和發電(dian)機，其中承壓(ya)部件（水冷(leng)(leng)壁、省(sheng)煤(mei)器(qi)、過(guo)熱(re)(re)(re)(re)器(qi)、再(zai)熱(re)(re)(re)(re)器(qi)）泄漏(lou)(lou)事(shi)(shi)(shi)故（包括(kuo)爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)內爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)外管(guan)）又占鍋爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)事(shi)(shi)(shi)故的70%左(zuo)(zuo)右，因此要想大(da)幅(fu)度降(jiang)低鍋爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)臨(lin)修次數，必須對(dui)鍋爐(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)本體設(she)備做好(hao)防磨防爆(bao)(bao)工(gong)作。

2、以往傳統的鍋爐水冷(leng)壁(bi)檢(jian)修(xiu)方法(fa)，首先(xian)需要在鍋爐內(nei)(nei)部(bu)受限(xian)空間內(nei)(nei)大面積搭設腳手架(jia)，或利用吊籃，對水冷(leng)壁(bi)高風險(xian)區域進行人(ren)工抽(chou)檢(jian)，其工作環境(jing)相(xiang)當(dang)(dang)惡劣，檢(jian)修(xiu)期間，難度(du)大、進度(du)慢、成(cheng)本(ben)高。且鍋爐水冷(leng)壁(bi)檢(jian)修(xiu)屬于受限(xian)空間高處作業檢(jian)修(xiu)，其風險(xian)程度(du)相(xiang)當(dang)(dang)高，一旦(dan)發生高空墜落(luo)將給當(dang)(dang)事人(ren)與企業造成(cheng)嚴重后果(guo)。

3、目前鍋(guo)爐受(shou)熱(re)面水冷壁(bi)管(guan)屏防(fang)磨防(fang)爆檢(jian)(jian)查工序是每堵墻的檢(jian)(jian)修平臺上站3個人(ren)(ren)，其中1人(ren)(ren)打磨，1人(ren)(ren)測厚，1人(ren)(ren)記錄，檢(jian)(jian)測效率(lv)低，對于管(guan)排間距小、人(ren)(ren)員無法(fa)進入的管(guan)屏無法(fa)進行檢(jian)(jian)查，受(shou)檢(jian)(jian)數(shu)量受(shou)限。

4、另(ling)外(wai)，目前(qian)防磨防爆檢(jian)查多(duo)使用超(chao)聲(sheng)測(ce)(ce)(ce)(ce)厚(hou)儀(yi)。使用超(chao)聲(sheng)測(ce)(ce)(ce)(ce)厚(hou)儀(yi)作業前(qian)必須事先在被測(ce)(ce)(ce)(ce)管壁(bi)上噴涂(tu)(tu)耦(ou)合(he)劑(ji)，檢(jian)測(ce)(ce)(ce)(ce)時，檢(jian)測(ce)(ce)(ce)(ce)人員(yuan)將探頭置于(yu)噴涂(tu)(tu)了耦(ou)合(he)劑(ji)的(de)管壁(bi)上調(diao)整角度，保證與管壁(bi)接觸良(liang)好(hao)，壓力適當。檢(jian)測(ce)(ce)(ce)(ce)數值的(de)準確性和(he)檢(jian)測(ce)(ce)(ce)(ce)人員(yuan)的(de)經驗(yan)和(he)工作態度有(you)很大的(de)關系，而(er)且檢(jian)測(ce)(ce)(ce)(ce)效率較低。

5、因此，有必(bi)要(yao)為提高(gao)檢(jian)測速(su)度(du)和檢(jian)測精(jing)度(du)，實現(xian)遠(yuan)程(cheng)控(kong)制，替代人(ren)工檢(jian)查等方面進(jin)行研究，開發一(yi)種能夠在水冷(leng)壁(bi)上(shang)實現(xian)快速(su)、穩(wen)定和安全的移動作業的用(yong)于電廠(chang)鍋爐水冷(leng)壁(bi)防(fang)磨防(fang)爆檢(jian)查的機器人(ren)。

技術實現思路

1、為了克(ke)服上述現(xian)(xian)(xian)有(you)技術中(zhong)存在的(de)不足(zu)，本實(shi)用(yong)新型提供(gong)一(yi)種(zhong)遠(yuan)程控(kong)制測(ce)(ce)厚(hou)、操(cao)作(zuo)簡便(bian)，檢查(cha)速(su)度較快(kuai)，用(yong)于電(dian)廠鍋(guo)(guo)爐(lu)水(shui)(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)(bi)防磨(mo)防爆檢查(cha)的(de)一(yi)種(zhong)水(shui)(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)(bi)檢測(ce)(ce)機器(qi)(qi)人(ren)。一(yi)種(zhong)水(shui)(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)(bi)檢測(ce)(ce)機器(qi)(qi)人(ren)應(ying)用(yong)電(dian)磁(ci)超聲(sheng)測(ce)(ce)厚(hou)原理，無(wu)(wu)需聲(sheng)耦合劑，對表面(mian)要求不高，粗(cu)糙表面(mian)無(wu)(wu)需打(da)磨(mo)出來，可(ke)實(shi)現(xian)(xian)(xian)非接(jie)觸式測(ce)(ce)量，檢查(cha)效(xiao)率高。一(yi)種(zhong)水(shui)(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)(bi)檢測(ce)(ce)機器(qi)(qi)人(ren)能夠在電(dian)廠鍋(guo)(guo)爐(lu)水(shui)(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)(bi)上實(shi)現(xian)(xian)(xian)前進、后退(tui)、轉(zhuan)彎的(de)移動作(zuo)業，同時，輔助(zhu)攝像頭可(ke)直觀(guan)觀(guan)察并存儲視(shi)頻記錄(lu)，利于事(shi)后割管檢修，可(ke)替代人(ren)工高空危(wei)險(xian)作(zuo)業，降低了作(zuo)業人(ren)員的(de)安全隱患，也大幅度提高電(dian)廠鍋(guo)(guo)爐(lu)水(shui)(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)(bi)檢查(cha)效(xiao)率，并通過控(kong)制器(qi)(qi)遠(yuan)程控(kong)制機器(qi)(qi)人(ren)作(zuo)業，實(shi)現(xian)(xian)(xian)電(dian)廠鍋(guo)(guo)爐(lu)水(shui)(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)(bi)防磨(mo)防爆檢查(cha)智能化。

2、為解決上述技術問題(ti)，本實用(yong)(yong)新型(xing)所采用(yong)(yong)的技術方(fang)案是：一種水冷壁檢測機器(qi)人，其(qi)特征在于包括(kuo)攝(she)像模塊(kuai)、測厚(hou)主機模塊(kuai)、行走模塊(kuai)、測厚(hou)探頭模塊(kuai)。

3、其中，所(suo)述攝像(xiang)(xiang)模塊包括(kuo)攝像(xiang)(xiang)頭外(wai)(wai)殼，攝像(xiang)(xiang)頭外(wai)(wai)殼內置1個攝像(xiang)(xiang)頭，攝像(xiang)(xiang)頭周圍(wei)設置4個用于輔助照(zhao)明(ming)的led燈。

4、其中，所述攝像頭(tou)外殼(ke)與攝像頭(tou)支架(jia)活動連接，攝像頭(tou)支架(jia)固(gu)定在測厚主機(ji)模塊的外殼(ke)的前端。

5、其中，所述測厚主(zhu)機(ji)模塊包括外殼(ke)，外殼(ke)上(shang)端面(mian)設(she)置(zhi)(zhi)用于顯(xian)示測厚數值的(de)顯(xian)示屏(ping)，以(yi)及用于控(kong)制(zhi)一(yi)種水(shui)冷(leng)壁檢(jian)測機(ji)器人(ren)開關(guan)機(ji)的(de)開關(guan)按鍵，外殼(ke)后端面(mian)設(she)置(zhi)(zhi)用于給內置(zhi)(zhi)電(dian)池充電(dian)的(de)充電(dian)接口，以(yi)及航(hang)插，外殼(ke)內置(zhi)(zhi)測厚主(zhu)機(ji)，以(yi)及用于給一(yi)種水(shui)冷(leng)壁檢(jian)測機(ji)器人(ren)供電(dian)的(de)電(dian)池以(yi)，及控(kong)制(zhi)電(dian)路。

6、其中(zhong)，所述行走模塊包括電機、主動輪、從動輪、輪支架(jia)、用于(yu)調節橡膠(jiao)蓋板(ban)鏈條松緊的鏈輪鎖緊裝置(zhi)。

7、其中(zhong)，所述(shu)主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)與從(cong)(cong)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)結構(gou)相同，都是(shi)在(zai)輪(lun)(lun)(lun)(lun)支架上(shang)安裝輪(lun)(lun)(lun)(lun)轂(gu)，輪(lun)(lun)(lun)(lun)轂(gu)的軸(zhou)上(shang)從(cong)(cong)左至(zhi)右依次同軸(zhou)安裝鐵(tie)輪(lun)(lun)(lun)(lun)、磁輪(lun)(lun)(lun)(lun)、鐵(tie)輪(lun)(lun)(lun)(lun)、鏈(lian)輪(lun)(lun)(lun)(lun)，鏈(lian)輪(lun)(lun)(lun)(lun)上(shang)覆蓋橡(xiang)膠蓋板(ban)鏈(lian)條(tiao)。主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)與電(dian)機(ji)連(lian)接(jie)，電(dian)機(ji)的輸出軸(zhou)與主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的輪(lun)(lun)(lun)(lun)轂(gu)的驅動(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)連(lian)接(jie)，當電(dian)機(ji)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的輪(lun)(lun)(lun)(lun)轂(gu)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)，主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的輪(lun)(lun)(lun)(lun)轂(gu)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)同軸(zhou)的鐵(tie)輪(lun)(lun)(lun)(lun)、磁輪(lun)(lun)(lun)(lun)、鏈(lian)輪(lun)(lun)(lun)(lun)一起(qi)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)，即主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)，主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的鏈(lian)輪(lun)(lun)(lun)(lun)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)，帶動(dong)(dong)(dong)(dong)覆蓋在(zai)主動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的鏈(lian)輪(lun)(lun)(lun)(lun)上(shang)的橡(xiang)膠蓋板(ban)鏈(lian)條(tiao)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)，橡(xiang)膠蓋板(ban)鏈(lian)條(tiao)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)從(cong)(cong)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的鏈(lian)輪(lun)(lun)(lun)(lun)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)，從(cong)(cong)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的鏈(lian)輪(lun)(lun)(lun)(lun)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)從(cong)(cong)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)轉動(dong)(dong)(dong)(dong)，從(cong)(cong)而實現(xian)行走模塊的運動(dong)(dong)(dong)(dong)。

8、其中(zhong)，所述(shu)行(xing)走模塊有兩個，兩個行(xing)走模塊分別固定在測厚主機模塊的外(wai)殼的左右兩側。

9、其(qi)中，所述(shu)測(ce)厚探(tan)頭模塊(kuai)包括彈簧，彈簧位(wei)于探(tan)頭外(wai)(wai)殼(ke)與(yu)測(ce)厚探(tan)頭之間，滑軌(gui)與(yu)探(tan)頭外(wai)(wai)殼(ke)的側壁相(xiang)連(lian)接(jie)，測(ce)厚探(tan)頭的側壁與(yu)滑軌(gui)滑動(dong)連(lian)接(jie)。

10、其中，所述(shu)測厚(hou)(hou)探(tan)頭(tou)模塊的(de)探(tan)頭(tou)外殼(ke)固定在測厚(hou)(hou)主機模塊的(de)外殼(ke)的(de)底部(bu)。

11、其中，所(suo)述2個(ge)行走模塊(kuai)分別由各自的(de)電(dian)機驅動，當一(yi)側行走模塊(kuai)的(de)電(dian)機正轉，另一(yi)側行走模塊(kuai)的(de)電(dian)機反轉，一(yi)種水冷壁檢測機器人(ren)實(shi)現原地轉彎。

12、其中，所(suo)述鏈輪鎖緊裝(zhuang)置安裝(zhuang)在從動輪的(de)外側。

13、其中，所述(shu)測(ce)厚主機模(mo)塊的測(ce)厚主機與(yu)一種水冷壁檢測(ce)機器(qi)人(ren)的控制(zhi)器(qi)可通(tong)過(guo)航插連(lian)接(jie)(jie)數據線連(lian)接(jie)(jie)，也可通(tong)過(guo)wifi連(lian)接(jie)(jie)。

14、其中，所(suo)述攝(she)像頭外殼在攝(she)像頭支架(jia)上可(ke)以手動向下搬動45度(du)。

15、其中，所述彈(dan)簧最大壓縮(suo)行(xing)程為(wei)10mm。

16、其中(zhong)，所述行走模塊(kuai)通過鐵磁(ci)吸(xi)力將機器(qi)人(ren)吸(xi)附在被測(ce)水(shui)冷壁(bi)(bi)管屏(ping)上作業(ye)，機器(qi)人(ren)在水(shui)冷壁(bi)(bi)垂直方向最大拉力30kg。

17、通(tong)過采用上述技術方案(an)，本實用新型得到的有(you)益效(xiao)果(guo)是：

18、綜上(shang)，本實(shi)用新(xin)型的(de)一(yi)種水冷(leng)壁(bi)檢(jian)(jian)測(ce)(ce)機器人(ren)(ren)能夠(gou)在(zai)電(dian)廠(chang)鍋爐(lu)水冷(leng)壁(bi)上(shang)實(shi)現(xian)前進、后退、轉彎的(de)移動作(zuo)業，同(tong)時，通過在(zai)機器人(ren)(ren)上(shang)搭載(zai)測(ce)(ce)厚探頭實(shi)現(xian)測(ce)(ce)厚檢(jian)(jian)查(cha)(cha)。一(yi)種水冷(leng)壁(bi)檢(jian)(jian)測(ce)(ce)機器人(ren)(ren)遠(yuan)程(cheng)控制、操(cao)作(zuo)簡便，檢(jian)(jian)查(cha)(cha)速度較(jiao)快，同(tong)時，輔(fu)助(zhu)攝(she)像(xiang)頭可(ke)直觀觀察(cha)并存儲視頻記錄，利于事后割管檢(jian)(jian)修，可(ke)替代(dai)人(ren)(ren)工高(gao)空危(wei)險作(zuo)業，降低(di)了作(zuo)業人(ren)(ren)員的(de)安全隱患，也(ye)大幅度提高(gao)電(dian)廠(chang)鍋爐(lu)水冷(leng)壁(bi)檢(jian)(jian)查(cha)(cha)效(xiao)率，并通過控制器遠(yuan)程(cheng)控制機器人(ren)(ren)作(zuo)業，實(shi)現(xian)電(dian)廠(chang)鍋爐(lu)水冷(leng)壁(bi)防磨防爆(bao)檢(jian)(jian)查(cha)(cha)智能化。

19、下面結(jie)合附圖對本實(shi)用新型進行詳(xiang)細描述。

1.一種水冷壁(bi)檢測(ce)機(ji)器人，其特征在于包括(kuo)攝像模(mo)塊(kuai)（1）、測(ce)厚主機(ji)模(mo)塊(kuai)（4）、行走模(mo)塊(kuai)（8）、測(ce)厚探頭模(mo)塊(kuai)（9）；

2.根據(ju)權利要求1所述的一(yi)種(zhong)水冷壁檢測(ce)機(ji)器人，其特(te)征在于所述2個行走模塊（8）分別由(you)各自的電機(ji)驅動，當一(yi)側(ce)行走模塊（8）的電機(ji)正轉(zhuan)，另一(yi)側(ce)行走模塊（8）的電機(ji)反轉(zhuan)，一(yi)種(zhong)水冷壁檢測(ce)機(ji)器人實現原地轉(zhuan)彎。

3.根據權利(li)要求1所述的一種水(shui)冷(leng)壁檢測機器人，其特征在于所述鏈輪鎖緊裝(zhuang)置（84）安裝(zhuang)在從動輪的外側。

4.根(gen)據權利要求1所述(shu)的(de)一種水(shui)冷(leng)壁(bi)檢(jian)測(ce)機(ji)器人，其特征在于所述(shu)測(ce)厚主(zhu)機(ji)模塊（4）的(de)測(ce)厚主(zhu)機(ji)與一種水(shui)冷(leng)壁(bi)檢(jian)測(ce)機(ji)器人的(de)控制(zhi)器可通(tong)過航(hang)插（7）連(lian)接(jie)數(shu)據線連(lian)接(jie)，也可通(tong)過wifi連(lian)接(jie)。

5.根據權利要求(qiu)1所述(shu)(shu)的一種(zhong)水冷壁檢(jian)測機器(qi)人，其(qi)特征在于所述(shu)(shu)攝(she)像頭(tou)(tou)外殼（11）在攝(she)像頭(tou)(tou)支(zhi)架（2）上可以手動(dong)向下搬動(dong)45度。

6.根據權利要求1所(suo)述(shu)(shu)的(de)一(yi)種(zhong)水(shui)冷(leng)壁檢測機(ji)器人(ren)，其特征在(zai)于所(suo)述(shu)(shu)彈(dan)簧（93）最大壓縮行程(cheng)為10mm。

7.根據權利要求(qiu)1所述的一種水(shui)冷(leng)壁(bi)檢測機器人(ren)，其(qi)特征在(zai)于(yu)所述行走模(mo)塊(kuai)（8）通(tong)過鐵磁(ci)吸力(li)(li)將機器人(ren)吸附在(zai)被(bei)測水(shui)冷(leng)壁(bi)管屏(ping)上作業，機器人(ren)在(zai)水(shui)冷(leng)壁(bi)垂直方向(xiang)最大拉力(li)(li)30kg。