本發(fa)明涉及機(ji)器(qi)人(ren)仿真驅(qu)動的，具體涉及一(yi)種機(ji)器(qi)人(ren)眼部仿真驅(qu)動組件。

背景技術：

1、機(ji)器(qi)人(ren)(ren)是一種旨在模仿(fang)人(ren)(ren)類或其(qi)他(ta)生(sheng)物外觀(guan)和(he)(he)行(xing)為(wei)的(de)(de)(de)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，尤其(qi)特指(zhi)具有和(he)(he)人(ren)(ren)類相似肌體的(de)(de)(de)種類，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)需要做到的(de)(de)(de)仿(fang)生(sheng)和(he)(he)擬真(zhen)的(de)(de)(de)程度和(he)(he)方向有很多，目前(qian)最重(zhong)要的(de)(de)(de)是從(cong)外觀(guan)和(he)(he)動作行(xing)為(wei)上(shang)模仿(fang)實現(xian)仿(fang)生(sheng)，以及從(cong)真(zhen)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)工作思維(wei)上(shang)進行(xing)仿(fang)真(zhen)。在從(cong)外觀(guan)和(he)(he)動作行(xing)為(wei)上(shang)模仿(fang)實現(xian)仿(fang)生(sheng)方面，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)眼(yan)部的(de)(de)(de)靈動性(xing)無疑會極(ji)大地(di)提(ti)高(gao)人(ren)(ren)機(ji)交互(hu)的(de)(de)(de)使(shi)用體驗，并且眼(yan)部自由高(gao)，不斷調(diao)整(zheng)角度會使(shi)得眼(yan)部裝載的(de)(de)(de)攝像頭對當(dang)前(qian)環(huan)境捕捉(zhuo)畫面更加全面。

2、現有技(ji)術(shu)中，公(gong)告號為(wei)cn?108714903?a的(de)(de)(de)專利文獻公(gong)開了一(yi)種眼(yan)(yan)(yan)睛(jing)(jing)模(mo)擬(ni)(ni)機(ji)(ji)(ji)構及應用該眼(yan)(yan)(yan)睛(jing)(jing)模(mo)擬(ni)(ni)機(ji)(ji)(ji)構的(de)(de)(de)表情機(ji)(ji)(ji)器(qi)人，其中，該眼(yan)(yan)(yan)睛(jing)(jing)模(mo)擬(ni)(ni)機(ji)(ji)(ji)構中的(de)(de)(de)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)搖桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)第一(yi)端(duan)(duan)與(yu)(yu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)連(lian)(lian)(lian)(lian)接，第二(er)端(duan)(duan)與(yu)(yu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)第一(yi)端(duan)(duan)連(lian)(lian)(lian)(lian)接；眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)左(zuo)右(you)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)主動(dong)(dong)(dong)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)第一(yi)端(duan)(duan)與(yu)(yu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)第二(er)端(duan)(duan)連(lian)(lian)(lian)(lian)接，第二(er)端(duan)(duan)與(yu)(yu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)左(zuo)右(you)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)臂連(lian)(lian)(lian)(lian)接；眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)左(zuo)右(you)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)安裝在(zai)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)上(shang)(shang)(shang)下轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)搖桿(gan)(gan)上(shang)(shang)(shang)，眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)上(shang)(shang)(shang)下轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)拉桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)第一(yi)端(duan)(duan)與(yu)(yu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)上(shang)(shang)(shang)下轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)搖桿(gan)(gan)連(lian)(lian)(lian)(lian)接，第二(er)端(duan)(duan)與(yu)(yu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)上(shang)(shang)(shang)下轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)連(lian)(lian)(lian)(lian)接。上(shang)(shang)(shang)述(shu)方案采用連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)方式(shi)，雖然結構緊(jin)湊、控(kong)制簡(jian)單、成(cheng)(cheng)本(ben)低廉；但是(shi)其眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)明顯不能大(da)幅(fu)度(du)左(zuo)右(you)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，更不能斜著轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)，眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)運動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)自由度(du)較低，不能做(zuo)到(dao)百分(fen)百還(huan)原眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)狀態，且(qie)不能在(zai)裝配過程中做(zuo)適應性(xing)調整控(kong)制連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)關節位(wei)置，需(xu)要一(yi)次定制成(cheng)(cheng)型(xing)；在(zai)眼(yan)(yan)(yan)瞼(jian)(jian)張合方面，上(shang)(shang)(shang)下眼(yan)(yan)(yan)瞼(jian)(jian)同(tong)步(bu)張合是(shi)不符合人眼(yan)(yan)(yan)的(de)(de)(de)張合動(dong)(dong)(dong)作的(de)(de)(de)，并且(qie)其眼(yan)(yan)(yan)瞼(jian)(jian)部與(yu)(yu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)之間難(nan)以做(zuo)到(dao)緊(jin)密貼合，其分(fen)離(li)形(xing)成(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)縫隙造成(cheng)(cheng)器(qi)官(guan)的(de)(de)(de)分(fen)離(li)感，容(rong)易讓人感到(dao)恐懼，造成(cheng)(cheng)人機(ji)(ji)(ji)交(jiao)互體驗的(de)(de)(de)不理想。

技術實現思路

1、本發明為彌補現有機(ji)器人(ren)仿(fang)真驅(qu)動技術方面(mian)的(de)(de)不足(zu)，提出一種控(kong)制(zhi)精度以(yi)及穩定性(xing)更高，能夠完全還原眼(yan)(yan)球(qiu)的(de)(de)轉動狀態，眼(yan)(yan)球(qiu)的(de)(de)運動自由度高，能夠在裝配過程中做適應性(xing)調整(zheng),并且眼(yan)(yan)瞼部與眼(yan)(yan)球(qiu)之間(jian)能夠做到(dao)緊密貼合，使得眼(yan)(yan)部更加具有靈動性(xing)的(de)(de)機(ji)器人(ren)眼(yan)(yan)部仿(fang)真驅(qu)動組件。

2、具體技術方(fang)案如下：

3、一種(zhong)機器人眼(yan)部仿真驅(qu)動(dong)組(zu)件，包括有(you)安(an)(an)裝(zhuang)支(zhi)架，在(zai)所(suo)述安(an)(an)裝(zhuang)支(zhi)架上(shang)安(an)(an)裝(zhuang)有(you)至少一個眼(yan)球(qiu)(qiu)結構(gou)和眼(yan)瞼結構(gou)，所(suo)述眼(yan)瞼結構(gou)貼合在(zai)眼(yan)球(qiu)(qiu)結構(gou)表面上(shang)，所(suo)述眼(yan)瞼結構(gou)兩(liang)側部通過轉軸結構(gou)安(an)(an)裝(zhuang)在(zai)安(an)(an)裝(zhuang)支(zhi)架上(shang)，所(suo)述安(an)(an)裝(zhuang)支(zhi)架設置有(you)球(qiu)(qiu)頭安(an)(an)裝(zhuang)桿(gan)，所(suo)述眼(yan)球(qiu)(qiu)結構(gou)轉動(dong)安(an)(an)裝(zhuang)在(zai)該球(qiu)(qiu)頭安(an)(an)裝(zhuang)桿(gan)上(shang)，在(zai)所(suo)述眼(yan)球(qiu)(qiu)結構(gou)上(shang)還轉動(dong)安(an)(an)裝(zhuang)有(you)第(di)(di)一球(qiu)(qiu)頭控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)桿(gan)和第(di)(di)二(er)球(qiu)(qiu)頭控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)桿(gan)，所(suo)述第(di)(di)一球(qiu)(qiu)頭控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)桿(gan)設在(zai)球(qiu)(qiu)頭安(an)(an)裝(zhuang)桿(gan)上(shang)方(fang)(fang)或(huo)下(xia)方(fang)(fang)，所(suo)述第(di)(di)二(er)球(qiu)(qiu)頭控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)桿(gan)設在(zai)球(qiu)(qiu)頭安(an)(an)裝(zhuang)桿(gan)左側方(fang)(fang)或(huo)右(you)側方(fang)(fang)。

4、作(zuo)為(wei)優選：所述眼瞼結構由眼瞼彈性骨架和(he)自潤滑(hua)張(zhang)(zhang)力(li)膜組成，所述自潤滑(hua)張(zhang)(zhang)力(li)膜粘(zhan)貼在眼瞼彈性骨架內側，所述自潤滑(hua)張(zhang)(zhang)力(li)膜與(yu)眼球(qiu)結構表面滑(hua)動接觸。

5、作為優選：所述(shu)眼瞼彈性骨架前側部間(jian)(jian)隔(ge)開設有彈性間(jian)(jian)隙開口，從而形成間(jian)(jian)隔(ge)排(pai)列(lie)的彈性片結(jie)構。

6、作(zuo)為優選：在(zai)所(suo)(suo)述(shu)眼(yan)瞼(jian)彈(dan)性骨架后側部設置(zhi)有(you)控制桿(gan)安(an)(an)(an)裝(zhuang)部，在(zai)所(suo)(suo)述(shu)安(an)(an)(an)裝(zhuang)支(zhi)架上安(an)(an)(an)裝(zhuang)有(you)眼(yan)瞼(jian)驅(qu)動舵機，所(suo)(suo)述(shu)眼(yan)瞼(jian)驅(qu)動舵機輸(shu)出端(duan)(duan)安(an)(an)(an)裝(zhuang)有(you)舵臂，所(suo)(suo)述(shu)舵臂另一端(duan)(duan)部通過轉動安(an)(an)(an)裝(zhuang)螺釘(ding)結構連(lian)接有(you)眼(yan)瞼(jian)推拉(la)連(lian)桿(gan)，所(suo)(suo)述(shu)眼(yan)瞼(jian)推拉(la)連(lian)桿(gan)另一端(duan)(duan)與控制桿(gan)安(an)(an)(an)裝(zhuang)部轉動連(lian)接。

7、作為(wei)優選：所(suo)述眼(yan)瞼(jian)彈性(xing)骨(gu)架材質(zhi)為(wei)聚碳酸酯塑(su)料、尼龍塑(su)膠、縮醛樹脂、彈性(xing)鐵片或記憶金屬；

8、所述自潤滑(hua)張力(li)膜材質為絲綿、絲綢、生物皮制品、氨綸、錦(jin)綸或其(qi)混紡磨毛(mao)彈力(li)面(mian)料。

9、作為(wei)優選：所(suo)述(shu)第一(yi)球(qiu)頭控制桿和第二球(qiu)頭控制桿分別(bie)連接有第一(yi)推(tui)拉驅動裝置和第二推(tui)拉驅動裝置。

10、作為優選：所(suo)述(shu)第(di)(di)一(yi)推拉驅動(dong)裝(zhuang)置(zhi)包括(kuo)有(you)第(di)(di)一(yi)平衡(heng)(heng)推動(dong)板、第(di)(di)一(yi)滑動(dong)桿結構(gou)和第(di)(di)一(yi)驅動(dong)設(she)備，所(suo)述(shu)第(di)(di)一(yi)滑動(dong)桿結構(gou)兩端固定設(she)置(zhi)在安裝(zhuang)支(zhi)架上，所(suo)述(shu)第(di)(di)一(yi)平衡(heng)(heng)推動(dong)板滑動(dong)套(tao)設(she)在第(di)(di)一(yi)滑動(dong)桿結構(gou)上，所(suo)述(shu)第(di)(di)一(yi)驅動(dong)設(she)備與第(di)(di)一(yi)平衡(heng)(heng)推動(dong)板連(lian)接，且(qie)所(suo)述(shu)第(di)(di)一(yi)球(qiu)頭控制桿通(tong)過轉動(dong)安裝(zhuang)螺釘結構(gou)安裝(zhuang)在第(di)(di)一(yi)平衡(heng)(heng)推動(dong)板上；

11、所述第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)驅(qu)動(dong)設備包括有(you)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)眼球(qiu)驅(qu)動(dong)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)、第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)臂和第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)推(tui)拉(la)連桿，所述第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)臂一(yi)(yi)(yi)(yi)端部固定安裝(zhuang)(zhuang)在(zai)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)眼球(qiu)驅(qu)動(dong)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)輸出端，所述第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)舵(duo)機(ji)(ji)(ji)臂另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端部通(tong)過轉動(dong)安裝(zhuang)(zhuang)螺(luo)(luo)釘結構連接第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)推(tui)拉(la)連桿一(yi)(yi)(yi)(yi)端部，所述第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)推(tui)拉(la)連桿另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端部通(tong)過轉動(dong)安裝(zhuang)(zhuang)螺(luo)(luo)釘結構安裝(zhuang)(zhuang)在(zai)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)平衡推(tui)動(dong)板上。

12、作為優選：所(suo)(suo)述(shu)眼球(qiu)(qiu)結構(gou)包括有半球(qiu)(qiu)殼(ke)體、內(nei)(nei)嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)和安(an)裝壓板(ban)(ban)，所(suo)(suo)述(shu)內(nei)(nei)嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)安(an)裝在(zai)半球(qiu)(qiu)殼(ke)體開(kai)口(kou)側(ce)，所(suo)(suo)述(shu)安(an)裝壓板(ban)(ban)通過(guo)螺(luo)釘結構(gou)安(an)裝在(zai)半球(qiu)(qiu)殼(ke)體開(kai)口(kou)側(ce)的平面(mian)端(duan)，且所(suo)(suo)述(shu)安(an)裝壓板(ban)(ban)緊靠內(nei)(nei)嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)設置，在(zai)所(suo)(suo)述(shu)內(nei)(nei)嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)與安(an)裝壓板(ban)(ban)相對側(ce)面(mian)設置有相對的兩組半圓(yuan)(yuan)球(qiu)(qiu)孔，兩組半圓(yuan)(yuan)球(qiu)(qiu)孔組成球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)裝孔組，所(suo)(suo)述(shu)球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)裝桿(gan)、第(di)一球(qiu)(qiu)頭(tou)控制(zhi)桿(gan)和第(di)二球(qiu)(qiu)頭(tou)控制(zhi)桿(gan)分別安(an)裝在(zai)球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)裝孔組中。

13、作為優(you)選：在所述安(an)裝支(zhi)架上(shang)安(an)裝有兩個眼球結構(gou)(gou)(gou),和兩個眼瞼結構(gou)(gou)(gou)，所述眼瞼結構(gou)(gou)(gou)分(fen)別貼合在眼球結構(gou)(gou)(gou)表面上(shang)；

14、兩(liang)個眼(yan)球結構(gou)上的(de)第(di)一(yi)球頭控(kong)制桿(gan)分別(bie)通過(guo)轉動安裝(zhuang)螺釘結構(gou)安裝(zhuang)在第(di)一(yi)平衡推動板兩(liang)側部。

15、作為優選：所(suo)述轉動(dong)安(an)(an)裝螺(luo)(luo)釘結構(gou)包(bao)括有螺(luo)(luo)柱(zhu)部(bu)(bu)(bu)、轉動(dong)桿部(bu)(bu)(bu)和螺(luo)(luo)孔(kong)(kong)部(bu)(bu)(bu)，所(suo)述螺(luo)(luo)柱(zhu)部(bu)(bu)(bu)與螺(luo)(luo)孔(kong)(kong)部(bu)(bu)(bu)分別設(she)在轉動(dong)桿部(bu)(bu)(bu)兩(liang)端(duan)，且所(suo)述螺(luo)(luo)柱(zhu)部(bu)(bu)(bu)、轉動(dong)桿部(bu)(bu)(bu)和螺(luo)(luo)孔(kong)(kong)部(bu)(bu)(bu)直(zhi)徑依次增大；所(suo)述螺(luo)(luo)柱(zhu)部(bu)(bu)(bu)上安(an)(an)裝有螺(luo)(luo)母結構(gou)，所(suo)述螺(luo)(luo)孔(kong)(kong)部(bu)(bu)(bu)中(zhong)安(an)(an)裝有無頭螺(luo)(luo)釘結構(gou)，在所(suo)述螺(luo)(luo)孔(kong)(kong)部(bu)(bu)(bu)側壁中(zhong)開(kai)設(she)有調(diao)節安(an)(an)裝插孔(kong)(kong)，該調(diao)節安(an)(an)裝插孔(kong)(kong)貫穿(chuan)所(suo)述螺(luo)(luo)孔(kong)(kong)部(bu)(bu)(bu)。

16、本發明的(de)有益效果為：在眼(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)結(jie)(jie)構(gou)上分別(bie)轉(zhuan)動(dong)連接(jie)(jie)球(qiu)(qiu)(qiu)頭安裝桿(gan)(gan)、第(di)一球(qiu)(qiu)(qiu)頭控(kong)制桿(gan)(gan)與(yu)第(di)二球(qiu)(qiu)(qiu)頭控(kong)制桿(gan)(gan)配合以實現眼(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)的(de)多(duo)自由度(du)轉(zhuan)動(dong)，以及各方向聯動(dong)轉(zhuan)動(dong)，基本還(huan)原了眼(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)的(de)轉(zhuan)動(dong)狀態，并且通過平衡推(tui)動(dong)板(ban)間接(jie)(jie)穩定推(tui)動(dong)眼(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)結(jie)(jie)構(gou)轉(zhuan)動(dong)，不僅控(kong)制精度(du)和穩定性更(geng)高(gao)，而且有利(li)于兩個眼(yan)球(qiu)(qiu)(qiu)結(jie)(jie)構(gou)被同一平衡推(tui)動(dong)板(ban)控(kong)制實現同步轉(zhuan)動(dong)，同步轉(zhuan)動(dong)效率更(geng)高(gao)，并精簡了驅動(dong)設(she)備(bei)，減少設(she)備(bei)占用(yong)空間以及制造成本；

17、通過眼瞼彈(dan)性(xing)(xing)骨架緊(jin)壓自(zi)潤滑張力(li)膜貼(tie)緊(jin)眼球結(jie)構，避免了眼球結(jie)構與眼瞼結(jie)構之間出(chu)現分離(li)縫隙，在(zai)眼瞼結(jie)構實現睜眼、閉眼和眨眼等動(dong)作(zuo)時依然(ran)隨時緊(jin)密貼(tie)合眼球結(jie)構，使得(de)眼部更加具有靈動(dong)性(xing)(xing)；最(zui)后采用(yong)轉動(dong)安(an)裝螺(luo)釘結(jie)構作(zuo)為各個連桿(gan)(gan)的轉動(dong)安(an)裝關節(jie)，能(neng)夠便于在(zai)裝配過程中(zhong)做適應性(xing)(xing)調(diao)整(zheng)控制(zhi)桿(gan)(gan)的固(gu)定長度，從而調(diao)整(zheng)控制(zhi)眼球結(jie)構或眼瞼結(jie)構運動(dong)初(chu)始位置和極限位置。

技術特征：

1.一(yi)(yi)種機器人(ren)眼(yan)(yan)(yan)部仿真(zhen)驅動組件(jian)，其(qi)特征在(zai)(zai)于(yu)：包(bao)括(kuo)有安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)支架(jia)(1)，在(zai)(zai)所(suo)述(shu)(shu)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)支架(jia)(1)上(shang)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有至少一(yi)(yi)個眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)結(jie)(jie)構(gou)(2)和眼(yan)(yan)(yan)瞼(jian)結(jie)(jie)構(gou)(3)，所(suo)述(shu)(shu)眼(yan)(yan)(yan)瞼(jian)結(jie)(jie)構(gou)(3)貼合(he)在(zai)(zai)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)結(jie)(jie)構(gou)(2)表面上(shang)，所(suo)述(shu)(shu)眼(yan)(yan)(yan)瞼(jian)結(jie)(jie)構(gou)(3)兩(liang)側部通過轉(zhuan)(zhuan)軸結(jie)(jie)構(gou)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)在(zai)(zai)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)支架(jia)(1)上(shang)，所(suo)述(shu)(shu)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)支架(jia)(1)設置有球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)桿(gan)(gan)(11)，所(suo)述(shu)(shu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)結(jie)(jie)構(gou)(2)轉(zhuan)(zhuan)動安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)在(zai)(zai)該球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)桿(gan)(gan)(11)上(shang)，在(zai)(zai)所(suo)述(shu)(shu)眼(yan)(yan)(yan)球(qiu)(qiu)結(jie)(jie)構(gou)(2)上(shang)還轉(zhuan)(zhuan)動安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有第一(yi)(yi)球(qiu)(qiu)頭(tou)控(kong)制桿(gan)(gan)(21)和第二球(qiu)(qiu)頭(tou)控(kong)制桿(gan)(gan)(22)，所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)(yi)球(qiu)(qiu)頭(tou)控(kong)制桿(gan)(gan)(21)設在(zai)(zai)球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)桿(gan)(gan)(11)上(shang)方或下方，所(suo)述(shu)(shu)第二球(qiu)(qiu)頭(tou)控(kong)制桿(gan)(gan)(22)設在(zai)(zai)球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)桿(gan)(gan)(11)左側方或右側方。

2.根據權利(li)要(yao)求1所述(shu)的(de)機(ji)器人眼部仿(fang)真(zhen)驅動組(zu)件，其特征在于：所述(shu)眼瞼(jian)結構(3)由眼瞼(jian)彈性骨架(31)和自(zi)潤滑張力膜(mo)(32)組(zu)成，所述(shu)自(zi)潤滑張力膜(mo)(32)粘貼(tie)在眼瞼(jian)彈性骨架(31)內側，所述(shu)自(zi)潤滑張力膜(mo)(32)與(yu)眼球(qiu)結構(2)表面滑動接觸。

3.根據權利(li)要求2所述的機(ji)器人眼部仿(fang)真驅(qu)動(dong)組件，其特征在于：所述眼瞼彈性骨架(31)前(qian)側(ce)部間隔開設有(you)彈性間隙開口，從而形成(cheng)間隔排列的彈性片結構(gou)(33)。

4.根據(ju)權利要求1-3任一項所(suo)(suo)述的機器人眼部(bu)(bu)仿真驅(qu)(qu)動(dong)組件，其特征在(zai)于：在(zai)所(suo)(suo)述眼瞼(jian)(jian)彈性骨架(31)后側部(bu)(bu)設置有控制(zhi)桿(gan)安(an)裝(zhuang)部(bu)(bu)(34)，在(zai)所(suo)(suo)述安(an)裝(zhuang)支架(1)上安(an)裝(zhuang)有眼瞼(jian)(jian)驅(qu)(qu)動(dong)舵機(35)，所(suo)(suo)述眼瞼(jian)(jian)驅(qu)(qu)動(dong)舵機(35)輸(shu)出(chu)端(duan)安(an)裝(zhuang)有舵臂(36)，所(suo)(suo)述舵臂(36)另一端(duan)部(bu)(bu)通過(guo)轉(zhuan)動(dong)安(an)裝(zhuang)螺釘結構(4)連接有眼瞼(jian)(jian)推拉連桿(gan)(37)，所(suo)(suo)述眼瞼(jian)(jian)推拉連桿(gan)(37)另一端(duan)與控制(zhi)桿(gan)安(an)裝(zhuang)部(bu)(bu)(34)轉(zhuan)動(dong)連接。

5.根據權(quan)利(li)要求2所(suo)述的(de)機器(qi)人眼(yan)部仿真(zhen)驅(qu)動組件，其特(te)征在于：所(suo)述眼(yan)瞼彈性(xing)骨(gu)架(31)材質(zhi)為(wei)聚(ju)碳酸(suan)酯塑(su)料、尼龍塑(su)膠(jiao)、縮醛(quan)樹脂(zhi)、彈性(xing)鐵片或(huo)記憶金屬；

6.根據權(quan)利要求1-3或(huo)5任(ren)一項所(suo)述的機器人眼部(bu)仿真驅動(dong)組件(jian)，其特(te)征(zheng)在(zai)于：所(suo)述第一球(qiu)頭(tou)控制桿(gan)(21)和第二球(qiu)頭(tou)控制桿(gan)(22)分(fen)別(bie)連接(jie)有第一推拉驅動(dong)裝置(zhi)(5)和第二推拉驅動(dong)裝置(zhi)(6)。

7.根據(ju)權利要求6所述(shu)(shu)(shu)的(de)機器人眼部仿真驅動(dong)(dong)(dong)(dong)組(zu)件，其特征在于(yu)：所述(shu)(shu)(shu)第一(yi)推(tui)(tui)拉驅動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(5)包括有第一(yi)平(ping)衡(heng)推(tui)(tui)動(dong)(dong)(dong)(dong)板(ban)(ban)(ban)(ban)(51)、第一(yi)滑動(dong)(dong)(dong)(dong)桿結(jie)(jie)構(52)和第一(yi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)設備(53)，所述(shu)(shu)(shu)第一(yi)滑動(dong)(dong)(dong)(dong)桿結(jie)(jie)構(52)兩(liang)端固定設置在安裝支架(1)上(shang)(shang)，所述(shu)(shu)(shu)第一(yi)平(ping)衡(heng)推(tui)(tui)動(dong)(dong)(dong)(dong)板(ban)(ban)(ban)(ban)(51)滑動(dong)(dong)(dong)(dong)套設在第一(yi)滑動(dong)(dong)(dong)(dong)桿結(jie)(jie)構(52)上(shang)(shang)，所述(shu)(shu)(shu)第一(yi)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)設備(53)與第一(yi)平(ping)衡(heng)推(tui)(tui)動(dong)(dong)(dong)(dong)板(ban)(ban)(ban)(ban)(51)連接，且所述(shu)(shu)(shu)第一(yi)球頭控制桿(21)通(tong)過轉動(dong)(dong)(dong)(dong)安裝螺(luo)釘結(jie)(jie)構(4)安裝在第一(yi)平(ping)衡(heng)推(tui)(tui)動(dong)(dong)(dong)(dong)板(ban)(ban)(ban)(ban)(51)上(shang)(shang)；

8.根(gen)據權利要求1或7所(suo)述(shu)(shu)的機(ji)器人眼(yan)部仿(fang)真驅動組件，其特(te)征(zheng)在(zai)(zai)(zai)于：所(suo)述(shu)(shu)眼(yan)球(qiu)(qiu)結構(2)包括(kuo)有半(ban)球(qiu)(qiu)殼體(23)、內嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)(24)和安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)壓板(ban)(ban)(25)，所(suo)述(shu)(shu)內嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)(24)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)(zai)(zai)半(ban)球(qiu)(qiu)殼體(23)開(kai)口側，所(suo)述(shu)(shu)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)壓板(ban)(ban)(25)通過(guo)螺釘(ding)結構安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)(zai)(zai)半(ban)球(qiu)(qiu)殼體(23)開(kai)口側的平(ping)面端，且(qie)所(suo)述(shu)(shu)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)壓板(ban)(ban)(25)緊(jin)靠內嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)(24)設置，在(zai)(zai)(zai)所(suo)述(shu)(shu)內嵌(qian)隔(ge)板(ban)(ban)(24)與(yu)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)壓板(ban)(ban)(25)相對(dui)側面設置有相對(dui)的兩(liang)組半(ban)圓球(qiu)(qiu)孔，兩(liang)組半(ban)圓球(qiu)(qiu)孔組成球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)孔組，所(suo)述(shu)(shu)球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)桿(11)、第(di)(di)一球(qiu)(qiu)頭(tou)控制(zhi)(zhi)桿(21)和第(di)(di)二球(qiu)(qiu)頭(tou)控制(zhi)(zhi)桿(22)分(fen)別安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)(zai)(zai)球(qiu)(qiu)頭(tou)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)孔組中。

9.根(gen)據權利要求8所述(shu)的機器人眼(yan)部仿真驅(qu)動組件，其特征在于(yu)：在所述(shu)安(an)裝支架(1)上(shang)安(an)裝有(you)兩(liang)(liang)個眼(yan)球結(jie)構(gou)(2),和(he)兩(liang)(liang)個眼(yan)瞼結(jie)構(gou)(3)，所述(shu)眼(yan)瞼結(jie)構(gou)(3)分別貼合在眼(yan)球結(jie)構(gou)(2)表面上(shang)；

10.根據權(quan)利要求4或(huo)7所述的機器人(ren)眼部(bu)(bu)(bu)(bu)仿真驅動(dong)組(zu)件，其特征在于：所述轉動(dong)安(an)(an)裝(zhuang)螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)釘(ding)結(jie)構(gou)(4)包括有(you)螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)柱部(bu)(bu)(bu)(bu)(41)、轉動(dong)桿(gan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(42)和螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)孔(kong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(43)，所述螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)柱部(bu)(bu)(bu)(bu)(41)與螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)孔(kong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(43)分別設(she)在轉動(dong)桿(gan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(42)兩(liang)端(duan)，且所述螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)柱部(bu)(bu)(bu)(bu)(41)、轉動(dong)桿(gan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(42)和螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)孔(kong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(43)直徑依(yi)次增大；所述螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)柱部(bu)(bu)(bu)(bu)(41)上安(an)(an)裝(zhuang)有(you)螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)母結(jie)構(gou)(44)，所述螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)孔(kong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(43)中(zhong)安(an)(an)裝(zhuang)有(you)無頭螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)釘(ding)結(jie)構(gou)(45)，在所述螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)孔(kong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(43)側壁(bi)中(zhong)開設(she)有(you)調節安(an)(an)裝(zhuang)插孔(kong)(46)，該調節安(an)(an)裝(zhuang)插孔(kong)(46)貫穿所述螺(luo)(luo)(luo)(luo)(luo)孔(kong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(43)。

技術總結
一種機器人眼部仿真驅動組件，包括有安裝支架，在所述安裝支架上安裝有至少一個眼球結構和眼瞼結構，所述眼瞼結構貼合在眼球結構表面上，所述眼瞼結構兩側部通過轉軸結構安裝在安裝支架上，所述安裝支架設置有球頭安裝桿，所述眼球結構轉動安裝在該球頭安裝桿上，在所述眼球結構上還轉動安裝有第一球頭控制桿和第二球頭控制桿，所述第一球頭控制桿設在球頭安裝桿上方或下方，所述第二球頭控制桿設在球頭安裝桿左側方或右側方。本發明控制精度以及穩定性更高，能夠完全還原眼球的轉動狀態，眼球的運動自由度高，能夠在裝配過程中做適應性調整,并且眼瞼部與眼球之間能夠做到緊密貼合，使得眼部更加具有靈動性。

技術研發人員：周文斌
受保護的技術使用者：上海卓益得機器人有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/10