本發明屬(shu)于自動化搬(ban)運裝(zhuang)置，具體涉(she)及一種搬(ban)運機器人(ren)。

背景技術：

1、隨著人工(gong)智(zhi)能技(ji)術(shu)(shu)(shu)、自(zi)動化(hua)技(ji)術(shu)(shu)(shu)和信息技(ji)術(shu)(shu)(shu)的(de)(de)飛速發展，末端物流的(de)(de)智(zhi)能化(hua)程度(du)也在不斷提高，而智(zhi)能倉儲是物流過程的(de)(de)一個重要環節(jie)。在智(zhi)能倉儲中(zhong)，搬運機器(qi)(qi)人是可(ke)以實(shi)現自(zi)動化(hua)搬運作業的(de)(de)主要設備，搬運機器(qi)(qi)人可(ke)安裝不同的(de)(de)末端執行(xing)器(qi)(qi)以完(wan)成各種不同形狀(zhuang)和狀(zhuang)態(tai)的(de)(de)工(gong)件搬運工(gong)作，大大減輕了人類繁重的(de)(de)體力勞(lao)動。

2、現(xian)有技術中(zhong)的輸送(song)(song)機(ji)器(qi)人(ren)通(tong)常(chang)(chang)利用自身夾持結構(gou)在(zai)物料(liao)箱(xiang)的兩側施加壓(ya)力而后(利用摩擦力)將物料(liao)箱(xiang)提(ti)起(qi)進行搬運(yun)，通(tong)常(chang)(chang)需(xu)要在(zai)運(yun)送(song)(song)過(guo)程中(zhong)向物料(liao)箱(xiang)上持續施加較大(da)的壓(ya)力。

3、較大的(de)壓力會(hui)導致(zhi)物(wu)料(liao)(liao)箱變形(xing)嚴重(降低物(wu)料(liao)(liao)箱的(de)使用壽(shou)命)甚至損(sun)壞(huai)，同(tong)時也會(hui)對(dui)物(wu)料(liao)(liao)箱內部(bu)的(de)物(wu)料(liao)(liao)造成一(yi)定的(de)損(sun)傷，基于(yu)此有必要研發(fa)一(yi)種新的(de)搬運機器人。

技術實現思路

1、本發(fa)明的(de)目的(de)是(shi)提(ti)供一種搬(ban)運(yun)機(ji)器人(ren)(ren)，提(ti)供了一種在夾持時還能對(dui)物體(ti)底部進行支撐(cheng)的(de)搬(ban)運(yun)機(ji)器人(ren)(ren)，通過(guo)該搬(ban)運(yun)機(ji)器人(ren)(ren)能有效避免因夾持力過(guo)大損壞待搬(ban)運(yun)物體(ti)。

2、本(ben)發(fa)明所采用的技(ji)術方案是，一種搬運機器人(ren)，包括底(di)(di)座，底(di)(di)座上設置(zhi)(zhi)有吊臂(bei)(bei)，吊臂(bei)(bei)的末(mo)端設置(zhi)(zhi)有空(kong)心安裝塊，還包括：

3、夾(jia)(jia)(jia)(jia)持機構，包括述安裝塊(kuai)的(de)(de)內壁滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)連接的(de)(de)兩個夾(jia)(jia)(jia)(jia)持臂，兩個夾(jia)(jia)(jia)(jia)持臂之間設(she)置(zhi)有(you)第一驅動(dong)(dong)(dong)組(zu)件(jian)，通(tong)過第一驅動(dong)(dong)(dong)組(zu)件(jian)能帶動(dong)(dong)(dong)兩個夾(jia)(jia)(jia)(jia)持臂相互靠近(jin)或者遠(yuan)離，兩個夾(jia)(jia)(jia)(jia)持臂的(de)(de)下端穿出安裝塊(kuai)，每個夾(jia)(jia)(jia)(jia)持臂上(shang)還滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)設(she)置(zhi)有(you)滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)臂，安裝塊(kuai)內還設(she)置(zhi)有(you)能帶動(dong)(dong)(dong)兩個滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)臂滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)第二(er)驅動(dong)(dong)(dong)組(zu)件(jian)，通(tong)過所第二(er)驅動(dong)(dong)(dong)組(zu)件(jian)能帶動(dong)(dong)(dong)滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)臂沿著夾(jia)(jia)(jia)(jia)持臂的(de)(de)長度方向滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)，兩個滑(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)臂上(shang)均(jun)設(she)置(zhi)有(you)夾(jia)(jia)(jia)(jia)持塊(kuai)；

4、支(zhi)撐機構(gou)，包(bao)括分別(bie)滑動設置(zhi)在兩個(ge)夾持臂末端的支(zhi)撐板，支(zhi)撐板均通(tong)過水平(ping)設置(zhi)的第(di)一電動推桿與夾持臂連接。

5、夾(jia)持塊(kuai)通過(guo)連接塊(kuai)與滑動臂連接，夾(jia)持塊(kuai)與連接塊(kuai)之間(jian)還設置(zhi)有壓力(li)傳(chuan)感(gan)器，壓力(li)傳(chuan)感(gan)器與主控(kong)制系統連接。

6、第(di)一驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件包括(kuo)設(she)置在安(an)裝塊(kuai)(kuai)內的驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電機，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電機的輸出軸豎直設(she)置，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電機的輸出軸上還(huan)設(she)置有(you)第(di)一齒(chi)輪，每個夾(jia)持(chi)臂(bei)的上端(duan)還(huan)固定連接有(you)滑動(dong)(dong)(dong)(dong)塊(kuai)(kuai),每個滑動(dong)(dong)(dong)(dong)塊(kuai)(kuai)與(yu)安(an)裝塊(kuai)(kuai)的內壁滑動(dong)(dong)(dong)(dong)連接，滑動(dong)(dong)(dong)(dong)塊(kuai)(kuai)上還(huan)設(she)置有(you)與(yu)第(di)一齒(chi)輪嚙合的第(di)一齒(chi)條，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電機與(yu)主控制系(xi)統連接。

7、第(di)(di)二(er)(er)(er)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)組(zu)件包括豎直設置且(qie)與驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)的(de)(de)(de)輸(shu)出軸(zhou)對應(ying)(ying)設置的(de)(de)(de)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)，傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)的(de)(de)(de)下端設置有水平的(de)(de)(de)安裝板(ban)，安裝板(ban)通過(guo)第(di)(di)二(er)(er)(er)電動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)推桿與安裝塊的(de)(de)(de)內壁連接，第(di)(di)二(er)(er)(er)電動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)推桿還與主控制系統(tong)連接，傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)的(de)(de)(de)上端還設置有第(di)(di)一皇冠齒(chi)輪(lun)，驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)輸(shu)出軸(zhou)的(de)(de)(de)下端設置有與第(di)(di)一皇冠齒(chi)輪(lun)對應(ying)(ying)的(de)(de)(de)第(di)(di)二(er)(er)(er)皇冠齒(chi)輪(lun)，傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)與每個滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)臂之間(jian)還設置有用(yong)于帶動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)臂滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)部件。

8、傳(chuan)動(dong)部件(jian)包(bao)括水平設置在傳(chuan)動(dong)軸(zhou)(zhou)與(yu)滑動(dong)臂(bei)之(zhi)間(jian)中間(jian)軸(zhou)(zhou)，中間(jian)軸(zhou)(zhou)與(yu)傳(chuan)動(dong)軸(zhou)(zhou)之(zhi)間(jian)設置有傳(chuan)動(dong)錐齒(chi)輪組(zu)，中間(jian)軸(zhou)(zhou)上還設置有第二齒(chi)輪，滑動(dong)臂(bei)上設置有與(yu)第二齒(chi)輪嚙合的第二齒(chi)條。

9、夾持臂上設(she)置有凹(ao)槽(cao)，滑動臂上設(she)置有與(yu)凹(ao)槽(cao)對(dui)應的(de)凸塊(kuai)，夾持臂和滑動臂通(tong)過凹(ao)槽(cao)和凸塊(kuai)滑動連接，凸塊(kuai)的(de)上側面設(she)置有第(di)(di)(di)(di)一電(dian)(dian)極(ji)片，凹(ao)槽(cao)的(de)上側臂設(she)置有與(yu)第(di)(di)(di)(di)一電(dian)(dian)極(ji)片對(dui)應的(de)第(di)(di)(di)(di)二(er)電(dian)(dian)極(ji)片，第(di)(di)(di)(di)一電(dian)(dian)極(ji)片和第(di)(di)(di)(di)二(er)電(dian)(dian)極(ji)片均(jun)與(yu)主控制系統連接。

10、底(di)座為空心結構(gou)切其上表面(mian)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)滑塊(kuai)，底(di)座內部設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)第(di)(di)(di)(di)二電機(ji)，第(di)(di)(di)(di)二電機(ji)的(de)輸出(chu)軸水平設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)，第(di)(di)(di)(di)二電機(ji)的(de)輸出(chu)軸上還(huan)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)第(di)(di)(di)(di)三齒(chi)輪(lun)，滑塊(kuai)的(de)底(di)面(mian)深入(ru)到底(di)座內部，滑塊(kuai)的(de)底(di)面(mian)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)與第(di)(di)(di)(di)三齒(chi)輪(lun)嚙合(he)(he)的(de)第(di)(di)(di)(di)三齒(chi)條，底(di)座內部底(di)面(mian)還(huan)滑動設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)中(zhong)間(jian)放置(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)，底(di)座的(de)側壁上設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)槽(cao)口(kou)，中(zhong)間(jian)放置(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)能從所(suo)述槽(cao)口(kou)滑出(chu)，中(zhong)間(jian)放置(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)上設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)與第(di)(di)(di)(di)三齒(chi)輪(lun)嚙合(he)(he)的(de)第(di)(di)(di)(di)四齒(chi)條，第(di)(di)(di)(di)二電機(ji)也與主控制系統連接。

11、吊臂(bei)包括設置在(zai)所述滑塊上(shang)的大臂(bei)，大臂(bei)上(shang)鉸接(jie)有(you)小臂(bei)，小臂(bei)的末端與所述安(an)裝塊連接(jie)。

12、夾持(chi)塊的截面為(wei)弧形(xing)，夾持(chi)塊的內側設置(zhi)有防滑橡膠。

13、第(di)一電動推桿也與主控(kong)制(zhi)系統連接。

14、本發明的有益效果是(shi)：

15、本(ben)發明(ming)公(gong)開的(de)(de)(de)(de)一種搬(ban)運(yun)(yun)機(ji)(ji)器人(ren)，在(zai)實際搬(ban)運(yun)(yun)物(wu)(wu)(wu)體(ti)時(shi)(shi)，通過(guo)第(di)一驅動(dong)(dong)(dong)組(zu)件帶(dai)動(dong)(dong)(dong)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)夾持(chi)臂向(xiang)著相互靠近的(de)(de)(de)(de)方向(xiang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，最后(hou)當兩(liang)(liang)個(ge)(ge)夾持(chi)塊之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)距(ju)離減小時(shi)(shi)時(shi)(shi)通過(guo)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)夾持(chi)塊對物(wu)(wu)(wu)體(ti)進(jin)行(xing)(xing)夾持(chi)，隨后(hou)物(wu)(wu)(wu)體(ti)被(bei)夾持(chi)后(hou)，通過(guo)第(di)二驅動(dong)(dong)(dong)組(zu)件能帶(dai)動(dong)(dong)(dong)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)臂沿著夾持(chi)臂上滑(hua)(hua)一定距(ju)離，之(zhi)后(hou)設(she)置在(zai)滑(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)臂上的(de)(de)(de)(de)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)夾持(chi)塊帶(dai)動(dong)(dong)(dong)被(bei)夾持(chi)的(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)體(ti)也被(bei)抬起，與此(ci)同(tong)時(shi)(shi)主控制(zhi)系統控制(zhi)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)一電(dian)動(dong)(dong)(dong)推桿推出(chu)，在(zai)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)一電(dian)動(dong)(dong)(dong)推桿的(de)(de)(de)(de)作用下(xia)，兩(liang)(liang)個(ge)(ge)支撐(cheng)板滑(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)到待(dai)搬(ban)運(yun)(yun)的(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)體(ti)底(di)部對物(wu)(wu)(wu)體(ti)進(jin)行(xing)(xing)支撐(cheng)，因(yin)此(ci)本(ben)發明(ming)公(gong)開的(de)(de)(de)(de)搬(ban)運(yun)(yun)機(ji)(ji)器人(ren)在(zai)搬(ban)運(yun)(yun)物(wu)(wu)(wu)體(ti)時(shi)(shi)，除了(le)通過(guo)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)夾持(chi)塊對物(wu)(wu)(wu)體(ti)進(jin)行(xing)(xing)夾持(chi)，還能通過(guo)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)支撐(cheng)板對物(wu)(wu)(wu)體(ti)的(de)(de)(de)(de)底(di)部進(jin)行(xing)(xing)支撐(cheng)，在(zai)支撐(cheng)板的(de)(de)(de)(de)作用下(xia)，可以避(bi)免兩(liang)(liang)個(ge)(ge)夾持(chi)塊需要很大(da)(da)的(de)(de)(de)(de)力才能將物(wu)(wu)(wu)體(ti)搬(ban)運(yun)(yun)，因(yin)此(ci)本(ben)發明(ming)公(gong)開的(de)(de)(de)(de)搬(ban)運(yun)(yun)機(ji)(ji)器人(ren)在(zai)能夠穩定搬(ban)運(yun)(yun)的(de)(de)(de)(de)同(tong)時(shi)(shi)還能有效的(de)(de)(de)(de)避(bi)免因(yin)夾持(chi)力過(guo)大(da)(da)對物(wu)(wu)(wu)體(ti)造成(cheng)損傷的(de)(de)(de)(de)問題。

技術特征：

1.一(yi)種(zhong)搬運機器(qi)人，包括底座(zuo)(1)，所述底座(zuo)(1)上設置(zhi)(zhi)有吊臂，所述吊臂的末端(duan)設置(zhi)(zhi)有空心安(an)裝塊(kuai)(4)，其特征在于，還包括：

2.根據(ju)權(quan)利要求1所(suo)述(shu)的一種搬(ban)運機(ji)器(qi)人，其特(te)征在于(yu)，所(suo)述(shu)夾(jia)持塊(kuai)(7)通過連(lian)接塊(kuai)(10)與所(suo)述(shu)滑動臂(6)連(lian)接，所(suo)述(shu)夾(jia)持塊(kuai)(7)與所(suo)述(shu)連(lian)接塊(kuai)(10)之間還設置(zhi)有壓力傳感(gan)器(qi)，所(suo)述(shu)壓力傳感(gan)器(qi)與機(ji)器(qi)人的主控(kong)制系統連(lian)接。

3.根據權(quan)利要求(qiu)1所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)一種(zhong)搬運機器人，其(qi)特征在于，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一驅動(dong)(dong)(dong)(dong)組件包括(kuo)設(she)置在所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)安(an)(an)裝塊(kuai)(4)內的(de)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電機(11)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電機(11)的(de)輸(shu)(shu)出軸豎直(zhi)設(she)置，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電機(11)的(de)輸(shu)(shu)出軸上還(huan)設(she)置有第(di)一齒輪(lun)(12)，每個所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)夾持臂(5)的(de)上端還(huan)固定(ding)連接(jie)有滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)塊(kuai)(13)，每個所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)塊(kuai)(13)與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)安(an)(an)裝塊(kuai)(4)的(de)內壁滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)連接(jie)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)塊(kuai)(13)上還(huan)設(she)置有與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一齒輪(lun)(12)嚙合(he)的(de)第(di)一齒條，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電機(11)與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)主(zhu)控制系統連接(jie)。

4.根(gen)據權利(li)要求1所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)一種搬運機(ji)(ji)器(qi)人(ren)，其特征在(zai)于，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第二驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)組件包括豎直設(she)(she)置(zhi)且(qie)與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)(ji)(11)的(de)(de)輸出軸(zhou)對(dui)應(ying)設(she)(she)置(zhi)的(de)(de)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)(14)，傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)(14)的(de)(de)下端(duan)(duan)設(she)(she)置(zhi)有水平(ping)的(de)(de)安裝(zhuang)板(ban)(15)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)安裝(zhuang)板(ban)(15)通過(guo)第二電(dian)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)推桿(gan)(gan)(16)與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)安裝(zhuang)塊(4)的(de)(de)內壁連(lian)接，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第二電(dian)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)推桿(gan)(gan)(16)還與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)主控制系(xi)統連(lian)接，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)(14)的(de)(de)上端(duan)(duan)還設(she)(she)置(zhi)有第一皇冠齒輪(17)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)(ji)(11)輸出軸(zhou)的(de)(de)下端(duan)(duan)設(she)(she)置(zhi)有與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第一皇冠齒輪(17)對(dui)應(ying)的(de)(de)第二皇冠齒輪(18)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)(14)與(yu)(yu)每(mei)個所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)臂(6)之(zhi)間還設(she)(she)置(zhi)有用(yong)于帶動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)臂(6)滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)(de)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)部件。

5.根據權利要求4所述(shu)的一(yi)種搬(ban)運(yun)機器人，其特征在于，所述(shu)傳(chuan)動(dong)部件(jian)包括水平設(she)(she)置(zhi)(zhi)在所述(shu)傳(chuan)動(dong)軸(14)與滑動(dong)臂(6)之(zhi)間的中間軸(31)，所述(shu)中間軸(31)與所述(shu)傳(chuan)動(dong)軸(14)之(zhi)間設(she)(she)置(zhi)(zhi)有(you)傳(chuan)動(dong)錐齒(chi)輪(lun)組，所述(shu)中間軸(31)上還(huan)設(she)(she)置(zhi)(zhi)有(you)第二齒(chi)輪(lun)(32)，所述(shu)滑動(dong)臂(6)上設(she)(she)置(zhi)(zhi)有(you)與所述(shu)第二齒(chi)輪(lun)(32)嚙合的第二齒(chi)條(33)。

6.根據權(quan)利要求1所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的一種搬(ban)運(yun)機器人，其特征(zheng)在于，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)夾(jia)持臂(5)上(shang)(shang)設(she)置(zhi)有(you)凹槽(21)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)滑(hua)動(dong)臂(6)上(shang)(shang)設(she)置(zhi)有(you)與所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)凹槽(21)對應的凸(tu)塊(22)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)夾(jia)持臂(5)和滑(hua)動(dong)臂(6)通(tong)過所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)凹槽(21)和凸(tu)塊(22)滑(hua)動(dong)連接(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)凸(tu)塊(22)的上(shang)(shang)側面設(she)置(zhi)有(you)第一電(dian)(dian)極片(pian)(23)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)凹槽(21)的上(shang)(shang)側臂設(she)置(zhi)有(you)與所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第一電(dian)(dian)極片(pian)(23)對應的第二電(dian)(dian)極片(pian)(24)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第一電(dian)(dian)極片(pian)(23)和第二電(dian)(dian)極片(pian)(24)均與所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)主控(kong)制系統連接(jie)。

7.根(gen)據權利要求(qiu)1所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)一種搬運機(ji)器(qi)人，其(qi)特征在于(yu)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)座(1)為空(kong)心結構切其(qi)上(shang)表(biao)面(mian)設(she)(she)(she)置(zhi)有(you)(you)滑(hua)(hua)塊(25)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)座(1)內部設(she)(she)(she)置(zhi)有(you)(you)第(di)(di)(di)二電機(ji)(26)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)二電機(ji)(26)的(de)輸出(chu)軸水平設(she)(she)(she)置(zhi)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)二電機(ji)(26)的(de)輸出(chu)軸上(shang)還(huan)(huan)設(she)(she)(she)置(zhi)有(you)(you)第(di)(di)(di)三齒(chi)輪(27)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)滑(hua)(hua)塊(25)的(de)底(di)面(mian)深入到所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)座(1)內部，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)滑(hua)(hua)塊(25)的(de)底(di)面(mian)設(she)(she)(she)置(zhi)有(you)(you)與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)三齒(chi)輪(27)嚙合的(de)第(di)(di)(di)三齒(chi)條(tiao)(28)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)座(1)內部底(di)面(mian)還(huan)(huan)滑(hua)(hua)動設(she)(she)(she)置(zhi)有(you)(you)中(zhong)間(jian)放(fang)置(zhi)板(29)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)座(1)的(de)側(ce)壁上(shang)設(she)(she)(she)置(zhi)有(you)(you)槽口，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)中(zhong)間(jian)放(fang)置(zhi)板(29)能從所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)槽口滑(hua)(hua)出(chu)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)中(zhong)間(jian)放(fang)置(zhi)板(29)上(shang)設(she)(she)(she)置(zhi)有(you)(you)與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)三齒(chi)輪(27)嚙合的(de)第(di)(di)(di)四齒(chi)條(tiao)(30)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)二電機(ji)(26)也與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)主控制系統連接。

8.根據權利要求7所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)一種(zhong)搬運機器人，其特征(zheng)在(zai)于，所(suo)(suo)述(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)包括(kuo)設置在(zai)所(suo)(suo)述(shu)(shu)滑塊(kuai)(25)上的(de)大(da)臂(bei)(2)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)大(da)臂(bei)(2)上鉸接有(you)小(xiao)臂(bei)(3)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)小(xiao)臂(bei)(3)的(de)末端與所(suo)(suo)述(shu)(shu)安裝塊(kuai)(4)連接。

9.根據權(quan)利要求1所述(shu)的(de)一種搬運機器人，其特征(zheng)在(zai)于，所述(shu)夾持塊(7)的(de)截面(mian)為(wei)弧形，所述(shu)夾持塊(7)的(de)內(nei)側設置有防滑(hua)橡膠(jiao)。

10.根據權利要求1所(suo)(suo)述的一種搬運(yun)機(ji)器(qi)人(ren)，其特征在于，所(suo)(suo)述第一電動推桿(gan)(9)也與所(suo)(suo)述主控制(zhi)系統(tong)連接。

技術總結
本發明公開了一種搬運機器人，包括底座、夾持機構以及支撐機構，其中底座的吊臂的末端設置有安裝塊，夾持機構包括與空心安裝塊的內壁滑動連接的兩個夾持臂，兩個夾持臂之間設置有第一驅動組件，兩個夾持臂的下端穿出安裝塊，每個夾持臂上還滑動設置有滑動臂，安裝塊內還設置有能帶動兩個滑動臂滑動的第二驅動組件，兩個滑動臂上均設置有夾持塊；支撐機構包括分別滑動設置在兩個夾持臂末端的支撐板，兩個支撐板均通過第一電動推桿與夾持臂連接；綜上本發明提供了一種在夾持時還能對物體底部進行支撐的搬運機器人，通過該搬運機器人能有效避免因夾持力過大而損壞待搬運物體。

技術研發人員：胡飛,程劍,李敏,方園,鄧光國
受保護的技術使用者：蕪湖職業技術學院
技術研發日：
技術公布日：2024/9/23