本發明(ming)涉及一種(zhong)信息(xi)處理裝(zhuang)置(zhi)。

背景技術：

1、通過根(gen)據預先制(zhi)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)好的(de)動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)程序進行動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，能(neng)夠使機器人進行各(ge)種作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業，因(yin)此，在組裝工廠(chang)和食品工廠(chang)等(deng)引入有大量機器人。作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)為推動(dong)了機器人的(de)引入的(de)一(yi)個背景，例如(ru)擔保其(qi)安全性的(de)技術(shu)的(de)提(ti)高。例如(ru)，已知(zhi)為了限(xian)(xian)制(zhi)闖入指(zhi)定的(de)區(qu)域的(de)機器人的(de)速(su)度以及加速(su)度，判定工具的(de)前端部的(de)位(wei)(wei)置(zhi)是否(fou)位(wei)(wei)于(yu)由世界坐標系中的(de)坐標值設定的(de)任意大小的(de)動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)限(xian)(xian)制(zhi)區(qu)域，當工具的(de)前端部的(de)位(wei)(wei)置(zhi)位(wei)(wei)于(yu)動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)限(xian)(xian)制(zhi)區(qu)域內的(de)情(qing)況下，限(xian)(xian)制(zhi)機器人的(de)速(su)度以及加速(su)度中的(de)至少一(yi)者(例如(ru)專(zhuan)利文獻(xian)1)。

2、現有技術文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：日本特(te)開號公報

技術實現思路

1、發明要解決的問(wen)題

2、這樣，提(ti)(ti)出(chu)了很(hen)多降(jiang)低因(yin)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)動(dong)作而使操作人(ren)員受(shou)傷或使周邊(bian)裝置受(shou)損(sun)(sun)的(de)(de)(de)(de)風險(xian)的(de)(de)(de)(de)技(ji)術(shu)。但是(shi)，并未提(ti)(ti)出(chu)很(hen)多降(jiang)低因(yin)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)動(dong)作而使機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)自(zi)(zi)身或安裝于(yu)(yu)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)末(mo)端執行器(qi)(qi)(qi)(qi)受(shou)損(sun)(sun)的(de)(de)(de)(de)風險(xian)的(de)(de)(de)(de)技(ji)術(shu)，存在技(ji)術(shu)開發(fa)的(de)(de)(de)(de)余地。尤其(qi)是(shi)，安裝于(yu)(yu)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)末(mo)端執行器(qi)(qi)(qi)(qi)由于(yu)(yu)各自(zi)(zi)具有不同(tong)的(de)(de)(de)(de)承重(zhong)能力和剛性值，因(yin)此，因(yin)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)加減速而受(shou)到大的(de)(de)(de)(de)慣性力，積蓄(xu)疲(pi)勞，有可能產生預料(liao)不到的(de)(de)(de)(de)疲(pi)勞破壞。因(yin)此，需要提(ti)(ti)出(chu)一(yi)種在使機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)根據動(dong)作程序進行動(dong)作時，降(jiang)低機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)自(zi)(zi)身或安裝于(yu)(yu)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)末(mo)端執行器(qi)(qi)(qi)(qi)受(shou)損(sun)(sun)的(de)(de)(de)(de)風險(xian)的(de)(de)(de)(de)技(ji)術(shu)。

3、用(yong)于解決問(wen)題的(de)手(shou)段

4、本公開的(de)(de)(de)一方式的(de)(de)(de)信息處理裝置(zhi)具有：加速度(du)矢(shi)(shi)量計(ji)算(suan)部，基于(yu)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)程(cheng)序(xu)或根據所述(shu)(shu)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)程(cheng)序(xu)使(shi)機器(qi)人實際(ji)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)時的(de)(de)(de)動(dong)(dong)作(zuo)(zuo)信息，計(ji)算(suan)與所述(shu)(shu)機器(qi)人的(de)(de)(de)基準位(wei)(wei)置(zhi)從起點(dian)移(yi)動(dong)(dong)至終點(dian)的(de)(de)(de)期間內的(de)(de)(de)多個時間點(dian)分別對應(ying)的(de)(de)(de)多個加速度(du)矢(shi)(shi)量；以及指標值計(ji)算(suan)部，基于(yu)所述(shu)(shu)多個加速度(du)矢(shi)(shi)量，計(ji)算(suan)成為對作(zuo)(zuo)用于(yu)所述(shu)(shu)基準位(wei)(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)應(ying)力振幅(fu)進行評價的(de)(de)(de)指標的(de)(de)(de)多個指標值。

5、發明的效果

6、根據本(ben)方式，能夠在使(shi)機器(qi)人根據動作程序進行動作時，降低(di)機器(qi)人自身或安裝于機器(qi)人的末(mo)端執行器(qi)受損的風(feng)險(xian)。

技術特征：

1.一種信息處理(li)裝置(zhi)，其(qi)中，具有：

2.根據權利(li)要(yao)求1所述的信(xin)息(xi)處理裝置，其中(zhong)，

3.根據權利要求(qiu)2所述的信息處(chu)理裝置，其中(zhong)，

4.根據權(quan)利要求3所(suo)述的信(xin)息處(chu)理裝置，其(qi)中，

5.根據權利要求2至4中(zhong)任一項所述的信息處理裝(zhuang)置(zhi)，其中(zhong)，

6.根據權利要求5所述的信(xin)息處理裝(zhuang)置，其中，

7.根據權利要求1所述(shu)的信息處(chu)理(li)裝置，其中(zhong)，

8.根據權(quan)利(li)要(yao)求7所(suo)述(shu)的(de)信(xin)息處理裝置(zhi)，其中，

9.根(gen)據權利要求(qiu)3或7所述的信息處理裝置，其中，

技術總結
目的在于，提出一種在使機器人根據動作程序進行動作時，降低機器人自身或安裝于機器人的末端執行器受損的風險的技術。本公開的一方式的信息處理裝置1具有：加速度矢量計算部21，基于動作程序62或根據動作程序62使機器人裝置7實際動作時的動作信息，計算與機器人裝置7的基準位置從起點移動至終點的期間內的多個時間點分別對應的多個加速度矢量；以及指標值計算部22，基于多個加速度矢量，計算成為對作用于基準位置的應力振幅進行評價的指標的多個指標值。

技術研發人員：藤本武
受保護的技術使用者：發那科株式會社
技術研發日：
技術公布日：2024/9/29