多軸機械手的制作方法
【專利摘要】多軸機械手（1）具備中空的基臺（2）；構成手臂的基端部的中空的支持構件（3）；和與該支持構件（3）一起旋轉，一端部旋轉自如地插入所述基臺（2）內，其內部空間與所述支持構件（3）的內部空間和基臺（2）的內部空間連通的引導管（4）。在位于基臺（2）內的引導管（4）的端部的周面上形成有切口（43），馬達電纜（5）從引導管（4）的徑向外側，以在與引導管（4）的旋轉方向平行的平面內在引導管（4）的外周面周圍形成彎曲部分（50）的方式到達切口（43），并從該切口（43）通過引導管（4）的內側延伸至所述支持構件（3）的內部空間。
【專利說明】多軸機械手
【技術領域】
[0001]本發明涉及產業用的多軸機械手，尤其涉及工件(work)涂裝用的多軸機械手。
【背景技術】
[0002]工件涂裝用的多軸機械手中有記載于專利文獻I中的多軸機械手。其是具備基臺、可繞著該基臺中心軸旋轉地設置在基臺上的旋轉體、在與該旋轉體垂直的面內可旋轉地被安裝的手臂、和可旋轉地安裝在該手臂的梢端部的噴槍的多軸機械手。旋轉體、手臂和噴槍可分別通過專用的馬達旋轉。從基臺延伸有通過旋轉體及手臂與噴槍連接的可撓性長尺寸體。該可撓性長尺寸體包含向各馬達供電的電纜和運輸涂料至噴槍的管。可撓性長尺寸體以沿著基臺的中心軸延伸的形式插通基臺。
[0003]現有技術文獻
專利文獻1:日本特開2006-95614號公報。

【發明內容】

[0004]發明要解決的問題
現有的多軸機械手中，可撓性長尺寸體沿著基臺中心軸延伸，且旋轉體繞著該基臺的中心軸旋轉。因此，不需要考慮因旋轉體的旋轉造成的可撓性長尺寸體的伸長。但是，設想多軸機械手在涂裝作業時種種的使用狀態。例如，在可撓性長尺寸體處于從與基臺中心軸大致垂直的方向插入基臺這樣的使用狀態的情況下，需要對因設置于基臺上的旋轉體的旋轉造成的可撓性長尺寸體的伸長進行處理的結構。又，考慮到涂裝效率時，為了縮小涂裝區域，需要緊湊地實現該結構。像這樣的問題，在其他具有線條體的多軸機械手中也會同樣出現；
本發明是為了解決這樣的問題而提出的，因此本發明的目的在于提供能夠緊湊地實現對因設置于基臺上的旋轉體的旋轉造成的可撓性長尺寸體的伸長進行處理的結構的多軸機械手。
[0005]解決問題的手段
本發明的多軸機械手具備:中空的基臺；以該基臺的軸心為中心可旋轉地設置于該基臺上的、構成手臂的基端部的中空的支持構件；和設置于所述支持構件上并與該支持構件一同旋轉，一端部旋轉自如地插入所述基臺內，其內部空間連通所述支持構件的內部空間和基臺的內部空間，且被第一線條體沿著其長尺寸方向插通的引導管；該引導管的旋轉中心和所述第一線條體的中心相偏離；
在位于所述基臺內的引導管的端部的周面上形成有第一線條體所通過的切口；
所述第一線條體以如下形式延伸:從所述引導管的徑向外側，以在與引導管的旋轉方向平行的面內在引導管的外周面周圍形成彎曲部分的形式到達所述切口，并從該切口通過弓I導管內側到達所述支持構件的內部空間。
[0006]根據本發明，第一線條體以在與引導管的旋轉方向平行的面內在引導管的外周面周圍形成彎曲部分的形式延伸后，通過引導管的切口。即，第一線條體在與支持構件的旋轉軸方向大致正交的面內彎曲，因此可以縮短沿著支持構件的旋轉軸方向的該彎曲部分的長度；
又，彎曲部分到切口為止，因此彎曲部分被設置于引導管的兩端部之間。借助于此，也能縮短沿著支持構件的旋轉軸方向的基臺的長度；
此外，如果配合第一線條體的直徑縮小引導管的直徑，則能減小彎曲部分的彎曲量。借助于此，可以縮短第一線條體的整體長度；
又，引導管旋轉時，在引導管內第一線條體被扭轉，另一方面，引導管的旋轉中心和所述第一線條體的中心相偏離，因此第一線條體的彎曲部分變形。即，通過引導管內的第一線條體的扭轉和引導管周圍的第一線條體的彎曲部分的變形這兩點，能夠有效地吸收支持構件的旋轉給第一線條體帶來的損傷，具體而言是第一線條體的扭轉和拉伸。
[0007]在上述發明中，在所述引導管的所述切口中設置有能夠繞著該引導管搖動、且具有在與所述軸心正交的方向上被所述第一線條體插通的引導孔的引導構件；
所述第一線條體從所述引導管的徑向外側，通過所述引導孔和所述切口被導入至所述引導管。
[0008]根據上述結構，引導構件在第一線條體插入引導孔的狀態下，可在與彎曲部分所位于的面內相同的面內搖動。借助于此，引導構件配合第一線條體的伸縮而搖動，可以使第一線條體的動作變得穩定。通過使該第一線條體的動作變得穩定，可以防止第一線條體在基臺內不經意地摩擦，從而延長第一線條體的壽命。此外，第一線條體由多根的線條體的束構成的情況下，可以防止該線條體的束散開。
[0009]在上述發明中，所述引導管被隔壁劃分為分別在該引導管的軸方向上延伸的第一通路和第二通路；
所述第一通路的一端封閉，且該第一通路在該一端通過所述切口與所述基臺的內部空間連通的同時在另一端與所述支持構件的內部空間連通；
所述第二通路的兩端與連接所述支持構件的開口部的外部空間以及連接所述基臺的開口部的外部空間連通；
所述第一線條體用于通電并插通所述第一通路；
第二線條體從所述基臺的開口部通過所述第二通路，延伸至所述支持構件的外側。
[0010]根據上述結構，引導管內可以并列地通過第一線條體和第二線條體兩者，因此可以不分離地緊湊地容納該第一線條體和第二線條體。
[0011]在上述發明中，構成所述基臺、引導管的第一通路和所述支持構件的內部空間是密閉的氣密室。
[0012]根據上述結構，所述基臺和所述支持構件的外部的空氣無法進入所述基臺和所述支持構件的內部空間內。借助于此，可以避免因用于通電的第一線條體與基臺和支持構件的外部的可燃性氣體接觸而造成的危險。
[0013]發明效果:
根據本發明的多軸機械手中，可縮短第一線條體沿著支持構件的旋轉軸方向的彎曲部分的長度，可使配備該多軸機械手的涂裝區域(booth)小型化；
因此，能夠緊湊地實現對因與基臺連接的支持部件的旋轉造成的第一線條體的伸長進行處理的結構；
又，根據引導管內的第一線條體的扭轉和引導管周圍的第一線條體的彎曲部分的變形這兩點，能確實地吸收因支持構件的旋轉造成的第一線條體的扭轉和拉伸。又，可以擴大支持構件的旋轉范圍。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是示出根據本發明實施形態的多軸機械手的結構與馬達電纜的配線狀態的側視圖；
圖2是示出根據本發明實施形態的多軸機械手的結構與管(tube)的配線狀態的側視
圖；
圖3是示出圖1的基臺與支持構件的旋轉軸周圍的結構的俯視剖視圖；
圖4是引導管的主視剖視圖；
圖5是引導管的立體圖，示出插入了馬達電纜與管時的狀態；
圖6 (a)?圖6 (d)是示出伴隨以支持構件的旋轉軸為中心的旋轉的、馬達電纜的動作的圖；
圖7是示出圖1的多軸機械手的支架上的安裝形態的側視圖；
圖8是示出圖1的多軸機械手在墻壁上的安裝形態的側視圖；
圖9是示出引導管的其他結構示例的剖視圖。
【具體實施方式】
[0015]以下，參照附圖來說明本發明的實施形態。另外，以下所有附圖中相同或相當的要素標以相同的參照符號，并省略其重復說明；
如圖1所示，根據本發明實施形態的多軸機械手I例如是用于對工件的涂裝作業的工業用多軸機械手。但是，多軸機械手I只要具備線條體則不特別限定；
多軸機械手I具有基臺2，該基臺2例如設置在與墻面7正交地設置的轉臺70上。在基臺2上依次連接著支持構件3，第一連桿10，第二連桿11，第一手部12，第二手部13以及作為附屬裝置的噴槍14。在下述記載中，將從墻面7朝向噴槍14的方向作為前方，其反方向作為后方。
[0016]從轉臺70到噴槍14的8個要素構成多軸機械手I的手臂，彼此可旋轉地連接。即，支持構件3可繞著作為與基臺2的連接部的第一關節(joint )JT1的旋轉軸Al旋轉，第一連桿10可繞著作為與支持構件3的連接部的第二關節JT2的旋轉軸A2旋轉，第二連桿11可繞著作為與第一連桿10的連接部的第三關節JT3的旋轉軸A3旋轉，第一手部12可繞著作為與第二連桿11的連接部的第四關節JT4的旋轉軸A4旋轉，第二手部13可繞著作為與第一手部12的連接部的第五關節JT5的旋轉軸A5旋轉。噴槍14可繞著作為與第二手部13的連接部的第六關節JT6的旋轉軸A6旋轉。此外，基臺2可繞著作為與轉臺70的連接部的第七關節JT7的旋轉軸A7旋轉。基臺2和支持構件3構成多軸機械手I的手臂的基端部。
[0017]在各關節JTl?JT7中，分別設置有可獨立旋轉的伺服馬達(未圖示)。根據各伺服馬達的動作，可執行繞著與其對應的各元件的旋轉軸Af A7的旋轉。各伺服馬達使各元件繞著旋轉軸Al?A7相互獨立地旋轉，以此可以使噴槍14以任意姿勢沿著任意移動路線移動至任意位置；
如下所述，在多軸機械手I中配線有向該多軸機械手I的各伺服馬達通電的馬達電纜5和供給涂料的管6。馬達電纜5和管6由可撓性材料形成，允許一定程度的扭轉；
馬達電纜5是本發明中第一線條體的一個示例，管6是本發明中的第二線條體的一個示例。但，兩線條體不限于馬達電纜5和管6;
從噴槍14中噴射的涂料具有易燃性和揮發性。為防止揮發性成分的擴散，多軸機械手I的整體被容納在涂裝區域75內。
[0018]圖1示出上述馬達電纜5的配線狀態。馬達電纜5例如通過可撓性樹脂的薄膜覆蓋電線束而構成。馬達電纜5從墻面7伸出后從轉臺70的下側進入轉臺70，一根電線與轉臺70內的第七關節JT7的伺服馬達連接；
馬達電纜5插入到基臺2中，相對應的電線與第一關節JTl的伺服馬達連接，且在支持構件3內相對應的電線與第二關節JT2的伺服馬達連接。之后，馬達電纜5通過第一連桿
10、第二連桿11、第一手部12、第二手部13內，且相對應的電線與各關節JT3?JT6的伺服馬達連接。
[0019]從轉臺70到第二手部13形成有馬達電纜5所插通的通路。該通路內是密閉的氣密室，且維持著高于多軸機械手I外部的高壓。為了維持通路的高壓，例如在從轉臺70到第二手部13為止的規定部分上，設置有將空氣或惰性氣體供給至所述通路的泵(未圖示)。如上所述，涂裝區域75位于含易燃性且揮發性成分的氣氛內，因此維持通路的高壓是為了防止該氣氛的空氣進入到多軸機械手I內而與馬達電纜5接觸。即，因為含有易燃性且揮發性成分的空氣與通電中的馬達電纜5接觸后有起火的危險，所以要防止這樣的危險。
[0020]圖2示出將涂料供給至多軸機械手I的噴槍14的管6的配線狀態。管6是例如通過可撓性薄膜覆蓋具有可撓性的多根細管(未圖示)的束而構成的，各細管中流著不同顏色的揮發性涂料。在墻面7中多軸機械手I的上方設置有管6所通過的大致L字形的保護罩71，該保護罩71的下端位于與基臺2的后端部相比靠前的位置。通過墻面7從保護罩71的下端部延伸出的管6遠離墻面7地向下延伸,從基臺2的后端部向前方插入基臺2 ；
因此，從保護罩71的下方開始到基臺2的后端部為止，管6被彎曲。借助于此，即使從轉臺70到噴槍14的8個元件旋轉，也可防止管6張緊；
又，基臺2以作為與轉臺70的連接部的第七關節JT7為中心在水平面內旋轉。但管6是由可撓性材料形成，因此可吸收一定的扭轉。
[0021]在管6內流有易燃性且揮發性涂料，因此流通著電流的馬達電纜5與管6不適合于長距離地接近。因此，如果管6配置在多軸機械手I的外側，這一點就沒有問題；
但是，管6在多軸機械手I的外側，配合從基臺2到噴槍14的各元件的旋轉而自由動作時，存在例如碰到作為涂裝對象的工件，或碰到墻面7的顧慮。管6與工件接觸時，工件上涂布的涂料會附著在管6上，從而在涂裝品質上出現問題。又，管6和墻面7接觸時，墻面7上附著的灰塵通過管6落下并懸浮在涂裝區域內，附著在工件上還是會有在涂裝品質上出現問題的顧慮。為了限制管6的動作而在多軸機械手I上設置專門的構件，則又會使多軸機械手I的結構變得復雜；
因此，保護罩71使管6不和墻面7接觸的同時，如下所述，在基臺2和支持構件3之間，用簡單的結構限制了管6不經意的移動。
[0022]如圖2所示，在基臺2或第二連桿11的任意一個上如點劃線所示選擇性地配置為了噴射涂料而進行加壓的涂裝機器18。涂裝機器18內設置有例如，對應于要涂裝的顏色，切換管6內的各細管的閉合和開放的顏色變換閥(CCV，color change Valve)。噴槍14要涂裝的工件例如假定為汽車的門，配置在基臺2上的涂裝機器18主要用于該門的內側涂裝，配置在第二連桿11上的涂裝機器18主要用于該門的外側涂裝。對此后述。
[0023]圖3是示出圖1的基臺與支持構件3的旋轉軸Al四周的結構的俯視剖視圖，基臺2和支持構件3與圖1左右相反地表示。基臺2和支持構件3都是中空的，基臺2和支持構件3之間如點劃線所示設置有通過所述伺服馬達旋轉的旋轉體30。支持構件3安裝在旋轉體30上，與該旋轉體30—同旋轉。基臺2的內部通路和支持構件3的內部通路借助于通過旋轉體30的引導管4連通，該引導管4的一端部被安裝于支持構件3上。引導管4其長尺寸方向與上述旋轉軸Al平行，并與旋轉軸Al同軸旋轉。另外，引導管4與支持構件3不是同軸也可以。
[0024]在基臺2上配設有與支持構件3對置的前壁20和與前壁20對置的后壁21。在前壁20和后壁21上分別開放設置有引導管4的另一端部所通過的開口 22、22。開口 22、22的內周上配設有支承引導管4的軸承23或油封，支持引導管4順利的旋轉的同時，維持了基臺2和支持構件3的內部空間的高壓。上述馬達電纜5沿著引導管4的長尺寸方向插通，引導管4的另一端部位于基臺2的內部通路內。該引導管4的另一端部上形成有上述馬達電纜5所通過的切口 43。
[0025]圖4是引導管4的主視剖視圖。該引導管4的內部空間由配置于該內部空間的隔壁40分割成上下并列并沿著軸方向延伸的兩條通路，即分割為第一通路41和第二通路42。換句話說，引導管4是具有沿著軸方向延伸的兩條通路的復合管；
第一通路41的后端面由后板47封閉，第一通路41的前端面開放且與支持構件3的內部空間連通。第二通路42的后端面開放且與基臺2的后側的外部空間連通。第二通路42的前端面開放且通過支持構件3的外周表面上形成的開口部3a (參照圖3)與外部空間連通。也就是說，第一通路構成被馬達電纜5插通的氣密性的通路的一部分并保持高壓，第二通路42向多軸機械手I的外部空間開放；
分別在第一通路41中插通有從切口 43導入的電纜馬達5，在第二通路42中插通有管
6。通過隔壁40隔離了馬達電纜5與管6，防止了互相接觸。借助于此可防止管6的起火等的危險。一根引導管4抑制了馬達電纜5和管6的動作，使抑制該動作的結構變得簡單。又，如圖4所示，馬達電纜5的中心和引導管4的旋轉中心在引導管4的半徑方向上相偏離。因此，通過引導管4的旋轉馬達電纜5被扭轉。
[0026]上述切口 43形成于引導管4的第一通路41側的周面上。在切口 43內突片44與引導管4的長尺寸方向正交地從隔壁40突出。支撐棒45以樞軸46為中心旋轉自如地設置于該突片44上。支撐棒45例如可通過突片44內的軸承(未圖示)自由旋轉。在該支撐棒45的梢端部上安裝有中心處設置有引導孔80的環狀引導構件8，馬達電纜5插入并嵌入該引導孔80內。即，引導構件8可以獨立于引導管4自由地旋轉；
該引導構件8例如由與馬達電纜5之間的摩擦較小的材料構成。借助于此，馬達電纜5在引導構件8內可以順暢地滑動。又，因為支撐棒45在包含引導管4的旋轉方向的面內旋轉，所以引導構件8也在同樣的面內旋轉。
[0027]圖5為引導管4的立體圖，示出插入了馬達電纜5與管6時的狀態。馬達電纜5在基臺2內從引導管4的外側，以在包含引導管4的旋轉方向的面內在引導管4外周面周圍形成大致圓弧狀的彎曲部分50的形式延伸，然后到達切口 43。馬達電纜5在該切口 43內被引導構件8的引導孔80引導，然后朝著與彎曲部分50大致正交的方向改變方向后，通過引導管4的第一通路41內，從支持構件3的端面開口伸出后到達支持構件3的內部空間。馬達電纜5從基臺2的內部空間通過引導管4到達支持構件3的內部空間，兩內部空間比多軸機械手I的外部高壓，因此多軸機械手I的外部空氣無法和馬達電纜5發生接觸。如下所述，隨著引導管4的旋轉，引導管4中的馬達電纜5被扭轉，并且通過引導管4周圍的馬達電纜5的彎曲部分50的變形，以此吸收因支持構件3的旋轉導致的電纜馬達5的扭轉和拉伸；
另一方面，管6從引導管4的端面開口插入到第二通路42內，從引導管4的支持構件3側的端面(前端面)的開口伸出后通過在支持構件3的外周面上形成的開口部3a到達外部空間。
[0028](實際的電纜動作)
圖6 (a)?(d)是示出伴隨以支持構件3的旋轉軸Al為中心的旋轉的、馬達電纜5的動作的圖，并從圖3的BI方向觀察。為了方便說明，圖6 (a)?(d)中，未圖示管6。圖6(a)示出支持構件3和引導管4的基準狀態，以該基準狀態中的旋轉角度作為0°。本實施形態中，在多軸機械手I的使用時，支持構件3和引導管4例如在由基準狀態開始±120°的角度范圍內旋轉。但是該角度范圍不限于該±120°的范圍。彎曲部分50設計為即使馬達電纜5因支持構件3和引導管4的旋轉而被拉伸也仍充裕的長度；
圖6 (b)示出支持構件3和引導管4從圖6 (a)的基準狀態開始+120°，即逆時針方向旋轉120°后的狀態。配合引導管4的旋轉，引導構件8也以旋轉軸Al為中心旋轉，并引導馬達電纜5。馬達電纜5的彎曲部分50以其鼓起部分向內變形的形式彎曲。又，如上所述，隨著引導管4的旋轉，引導管4內的馬達電纜5被扭轉。
[0029]引導構件8可以以樞軸46 (參考圖4)為中心與引導管4相獨立地旋轉，因此引導構件8可以配合馬達電纜5的彎曲部分50的變形而旋轉從而改變方向，使馬達電纜5的動作變得穩定。即，不設置引導構件8的情況下，因支持構件3和引導管4的旋轉導致的馬達電纜5的動作因沒有被特別限制所以不恒定(不穩定)，但通過設置引導構件8，馬達電纜5的動作被引導構件8限制。而且，引導構件8在與支持構件3和引導管4的旋轉方向平行的面內自由旋轉，因此在馬達電纜5適度地扭轉且彎曲部分50適度地變形的限度內執行該限制。借助于此，可以使馬達電纜5的動作變的穩定。像這樣，通過穩定馬達電纜5的動作，可以防止該馬達電纜5在基臺2內不經意的摩擦，從而延長馬達電纜5的壽命。又，在馬達電纜5由多根電纜束構成的情況下，可以防止該電纜束散開。另外，圖6 (b)所示的狀態中，在包含引導管4的旋轉方向的垂直面內，從切口 43進入引導管4內的馬達電纜5與隔壁40形成的角度α I通過 申請人:的測量為45°。
[0030]圖6 (C)示出從圖6 (b)所示狀態開始引導管4旋轉了-75°的狀態，即，從圖6
(a)所示基準狀態開始引導管4旋轉了+45°的狀態。如圖6 (c)所示，馬達電纜5的彎曲部分50的形狀僅稍稍改變。此時，在包含引導管4的旋轉方向的垂直面內，從切口 43進入引導管4內的馬達電纜5與隔壁40形成的角度α 2通過 申請人:的測量為110° ；
即，由 申請人:的實驗可知，引導管4從圖6 (b)所示狀態開始旋轉-75°時，作為角度α 2和角度α I的差的65°通過馬達電纜5在引導管4內的扭轉而被吸收，剩余的10°通過彎曲部分50的變形而被吸收。
[0031]圖6 (d)示出從圖6 (C)所示狀態開始引導管4再旋轉了-90°的狀態，即，從圖6 (a)所示基準狀態開始引導管4旋轉了-45°的狀態。此時，在包含引導管4的旋轉方向的垂直面內，從切口 43進入引導管4內的馬達電纜5與隔壁40形成的角度α 3通過 申請人:的測量為85° ;
即，由 申請人:的實驗可知，引導管4從圖6 (c)所示狀態開始旋轉-90°時，作為角度α3和角度α 2的差的25°通過馬達電纜5在引導管4內的扭轉而被吸收，剩余的65°通過彎曲部分50的變形而被吸收。
[0032]像這樣，引導管4內的馬達電纜5隨著引導管4的旋轉而被扭轉，且通過引導管4周圍的馬達電纜5的彎曲部分50的變形來吸收因支持構件3的旋轉導致的馬達電纜5的扭轉和拉伸。假設引導管4內的馬達電纜5沒有被扭轉，則引導管4周圍的彎曲部分50必須將馬達電纜5的拉伸和扭轉全部吸收，該彎曲部分50的彎曲量變多。通過在引導管4內馬達電纜5被扭轉，且引導管4周圍的馬達電纜5的彎曲部分50的變形，能夠減少馬達電纜5的扭轉部分50的扭轉量。
[0033](本實施形態的多軸機械手的效果)
根據本實施形態的多軸機械手1，還具有以下的效果:
1.通電用的馬達電纜5以在與引導管4的旋轉方向平行的面內在引導管4的外周面周圍形成彎曲部分50的形式延伸后，通過引導管4的切口 43。S卩，馬達電纜5在與向引導管4的插通方向大致正交的面內被彎曲，因此可縮短沿著向引導管4的電纜插通方向的該彎曲部分50的長度；
又，因為彎曲部分50到達切口 43，所以彎曲部分50設置在引導管的兩端部之間。借助于此，也能縮短在向引導管4的電纜插通方向中的基臺2的長度，進而能夠縮小配備了多軸機械手I的涂裝區域75 ；
一般來說，涂裝區域75越大維修費越高。因此，通過根據本實施形態的多軸機械手I可以抑制涂裝區域75的維護費；
2.在引導管4內能夠并列通過馬達電纜5和管6這兩個，因此能在不使馬達電纜5和管6分離地各自動作的情況下緊湊地收納馬達電纜5和管6。又，管6通過引導管4，因此管6的不經意的動作被限制。借助于此，能夠防止因為管6的不經意的動作而給工件的涂裝質量造成不利影響。
[0034](涂裝機器的配置)
如上所述，噴槍14所涂裝的工件例如是汽車的門，在該門被安裝在車體上的狀態下，選擇性地涂裝門的內側(下稱“內板”)和門的外側(下稱“外板”)。在基臺2或者第二連桿11的任意一個上選擇性地配置涂裝機器18的理由如下所示；
涂裝內板時，敞開的門和車體的間隙較小，在靠近噴槍14的第二連桿11上配置涂裝機器18的話，存在該涂裝機器18與車門或車體接觸而損傷的顧慮。因此，涂裝內板或內板和外板兩者的情況下，涂裝機器18設置在基臺2上，且遠離門地配置該涂裝機器18 ； 相對于此，涂裝外板時，配置噴槍14的空間很充裕，即使在靠近噴槍14的第二連桿11上設置涂裝機器18，也不存在該涂裝機器18與門或車體接觸的顧慮。又，涂裝完成后，需要廢棄管6的細管內殘存的涂料，但在第二連桿11上配置涂裝機器18的話，涂裝機器18到噴槍14的距離較短，只需廢棄較少的涂料。因此，從降低成本這一點，涂裝外板時，將涂裝機器18配置在第2連桿上。
[0035]上述實施形態中，基臺2搭載在轉臺70上。但是，取代轉臺70，基臺2也可以固定設置在從壁面7開始與壁面7大致正交地延伸的架子(未圖示)上。這種情況下，基臺2不能旋轉，因此馬達電纜5也可以不需要通過架子，而從壁面7連接到基臺2 ；
又，也可以如圖7所示，地面77上設有壁狀的支架78，該支架78的側面上設有基臺2，并縱向地設置多軸機械手I ;
此外，也可以如圖8所示，不通過轉臺70或架子，基臺2直接安裝在壁面7上。像這樣，本實施形態的多軸機械手I可以采用各種安裝姿勢。
[0036]又，圖4中引導管4的隔壁在引導管4的橫截面中形成為直線狀。但是，管6內的細管根據應涂裝的顏色有時可達幾十根，存在管6比馬達電纜直徑大的情況。因此，也可以如圖9所示，隔壁40在引導管4的橫截面中形成為V字形，使管6所通過的第二通路42的截面積與第一通路41的截面積相比較大地形成。此外，也可以是引導管4的隔壁形成為直線的狀態下，使第二通路42的截面積與第一通路41的截面相比較大地形成；
上述形態中，是在突片44上旋轉自如地安裝支撐棒45，但該支撐棒45也可以旋轉自如地安裝在后板47上；
從上述說明，本領域技術人員清楚本發明的較多改良和其他實施形態等。因此，上述說明應僅作為例示解釋，是以向本領域技術人員教導實施本發明的最優選的形態為目的提供。在不脫離本發明的精神的范圍內，可以實質地變更其結構和/或功能的具體內容。
[0037]工業應用性:
根據本發明的多軸機械手，作為具備線條體的機械手等是有用的。
[0038]符號說明
1多軸機械手；
2基臺；
3支持構件；
4引導管；
5馬達電纜；
6管；
8 引導構材；
41第一通路；
42第二通路；
43 切口；
50彎曲部分。
【權利要求】
1.一種多軸機械手，具備 中空的基臺； 以該基臺的軸心為中心可旋轉地設置于該基臺上的、構成手臂的基端部的中空的支持構件；和 設置于所述支持構件上并與該支持構件一同旋轉，一端部旋轉自如地插入所述基臺內，其內部空間連通所述支持構件的內部空間和基臺的內部空間，且被第一線條體沿著其長尺寸方向插通的引導管；該引導管的旋轉中心和所述第一線條體的中心相偏離； 在位于所述基臺內的引導管的端部的周面上形成有第一線條體所通過的切口； 所述第一線條體以如下形式延伸:從所述引導管的徑向外側，以在與引導管的旋轉方向平行的面內在引導管的外周面周圍形成彎曲部分的形式到達所述切口，并從該切口通過弓I導管內側到達所述支持構件的內部空間。
2.根據權利要求1中所述的多軸機械手，其特征在于， 在所述引導管的所述切口中設置有能夠繞著引導管搖動、且具有在與所述軸心正交的方向上被所述第一線條體插通的引導孔的引導構件； 所述第一線條體從所述引導管的徑向外側，通過所述引導孔和所述切口被導入至所述引導管。
3.根據權利要求1或2所述的多軸機械手，其特征在于， 所述引導管被隔壁劃分為分別在該引導管的軸方向上延伸的第一通路和第二通路；所述第一通路的一端封閉，且該第一通路在該一端通過所述切口與所述基臺的內部空間連通的同時在另一端與所述支持構件的內部空間連通； 所述第二通路的兩端與連接所述支持構件的開口部的外部空間以及連接所述基臺的開口部的外部空間連通； 所述第一線條體用于通電并插通所述第一通路； 第二線條體從所述基臺的開口部通過所述第二通路，延伸至所述支持構件的外側。
4.根據權利要求1至3中任意一項所述的多軸機械手，其特征在于， 構成所述基臺、所述引導管的第一通路和所述支持構件的內部空間是密閉的氣密室。
【文檔編號】B25J19/00GK103889666SQ201280050817
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2012年10月5日 優先權日:2011年10月28日
【發明者】出村暢啟, 谷內亮 申請人:川崎重工業株式會社