專利名稱：紙基摩擦片送料機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種送料機械手，特別是涉及一種連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手。
技術背景參照圖5，文獻“專利號為ZL 200720025499. 7的中國發明專利”公開了一種三自由度氣動機械手，由水平移動氣缸17、機架7、底座15、電機6、水平移動導桿2、氣動手爪
11、垂直升降氣缸4、垂直升降導桿5及齒輪裝置8和9所組成，拾取物體時，水平移動氣缸 17收縮，在水平移動導桿2的導向作用下，垂直氣缸連接板2帶動垂直升降氣缸4及垂直升降導桿5移向圖示的機架3的左邊，在垂直升降氣缸4的作用下，垂直升降導桿5伸出，氣動手爪11向下移動并在小氣缸12的作用下手爪開啟，從而夾持住物體。該機械手的特點是具有三個自由度，能夠滿足一個工位的上下料，但不適合于紙基摩擦片連續生產涂膠和貼片兩個工位的上下料。
發明內容為了克服現有的三自由度氣動機械手只有一個上下料工位而導致工作效率低的不足，本實用新型提供一種連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手。該裝置通過在可移動工作臺上平行放置的左右機械手，進行兩個工位上下料，可以實現紙基摩擦片基片的平穩、快速送料，使其適用于紙基摩擦片涂膠和貼片的連續生產。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是一種連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手，包括底座15、水平移動氣缸17，其特點是還包括底塊I、結合件2、縱向移動氣缸3、水平手臂連接板4、機械手氣缸5、機械手6、豎直手臂7、豎直手臂結合件8、 水平手臂9、滑塊10、活塞桿固定塊11、導軌固定板12、氣動導軌13、工作臺14、滑臺16和法蘭盤18。所述的底塊I有兩個，分別設置在導軌固定板12的兩端，氣動導軌13與導軌固定板12等長并固連在導軌固定板12的上方；所述的滑臺16套在氣動導軌13上，并可在氣動導軌13上自由滑動；滑臺16通過法蘭盤18與水平移動氣缸17固連在一起，水平移動氣缸17的活塞桿固定在活塞桿固定塊11上；所述的工作臺14安裝在滑臺16的上方，并可隨滑臺16—起水平移動；工作臺14上平行放置左右兩個直角坐標式機械手，該直角坐標式機械手由豎直手臂7、豎直手臂連接板8、結合件2、水平手臂9、水平手臂連接板4、滑塊10、 縱向移動氣缸3、機械手氣缸5、機械手手指6組成，機械手手指6、機械手氣缸5、水平手臂連接板4構成機械手的手部；機械手手指6的豎直手臂7上刻有槽，豎直手臂連接板8上刻有與槽寬等大的螺栓孔，豎直手臂7與豎直手臂連接板8通過螺栓連接，通過調節螺栓在槽中的不同位置，以改變豎直手臂連接板8的垂直高度，達到調節機械手整體高度的目的；豎直手臂連接板8的上方通過結合件2與水平手臂9固連；水平手臂9上刻有滑槽，并安裝有縱向移動氣缸3 ;水平手臂連接板4上設有滑塊10，滑塊10的前端固連有機械手氣缸5，滑塊10可隨縱向移動氣缸3活塞桿的縱向移動在水平手臂9的滑槽內滑動；機械手手指6的運動由機械手氣缸5驅動。所述機械手手指6是半圓弧結構。所述半圓弧的弧表面有橡膠墊片。本實用新型的有益效果是由于在可移動工作臺上平行放置的左右機械手，進行兩個工位上下料，實現了紙基摩擦片基片的平穩、快速送料，使其適用于紙基摩擦片涂膠和貼片的連續生產。由于機械手開口大小可以調節，實現了對不同直徑的紙基摩擦片基片的抓取。同時，機械手上下、前后位置均可調節，并且其結構緊湊、方便可靠、擴大了應用范圍。 本實用新型稍加改造，即可用于同步器齒環連續生產過程中涂膠和貼片的上下料。下面結合具體實施方式
對本實用新型作詳細說明。

圖I是本實用新型連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手的主視圖。圖2是本實用新型連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手的左視圖。圖3是本實用新型連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手的俯視圖。圖4是圖3的A-A剖視圖。圖5是背景技術三自由度氣動機械手的示意圖。圖中，I-底塊；2_結合件；3_縱向移動氣缸；4_水平手臂連接板5-機械手氣缸； 6-機械手手指；7_豎直手臂；8_豎直手臂連接板；9_水平手臂；10_滑塊；11_活塞桿固定塊；12_導軌固定板；13_氣動導軌；14_工作臺；15_底座；16_滑臺；17_水平移動氣缸； 18-法蘭盤。
具體實施方式
參照圖I 4，本實用新型連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手包括底塊
I、結合件2、縱向移動氣缸3、水平手臂連接板4、機械手氣缸5、機械手手指6、豎直手臂7、 豎直手臂結合件8、水平手臂9、滑塊10、活塞桿固定塊11、導軌固定板12、氣動導軌13、工作臺14、底座15、滑臺16、法蘭盤18。所述的底塊I設置在導軌固定板12的兩端，氣動導軌13與導軌固定板12等長并固連在其上方；所述的滑臺16套在氣動導軌13上，并可在氣動導軌13上自由滑動；滑臺16通過法蘭盤18與水平移動氣缸17固連在一起，水平移動氣缸17的活塞桿固定在活塞桿固定塊11上；所述的工作臺14安裝在滑臺16的上方，并可隨滑臺16—起水平移動；工作臺14上平行放置左右兩個直角坐標式機械手，該直角坐標式機械手由豎直手臂7、豎直手臂連接板8、結合件2、水平手臂9、水平手臂連接板4、滑塊10、縱向移動氣缸3、機械手氣缸5、機械手手指6等組成，其中，機械手手指6、機械手氣缸5、水平手臂連接板4構成機械手的手部；機械手的豎直手臂7上刻有槽，豎直手臂連接板8上刻有與槽寬等大的螺栓孔，二者通過螺栓連接，通過調節螺栓在槽中的不同位置可改變豎直手臂連接板8的垂直高度，從而調節機械手的整體高度；豎直手臂連接板8的上方通過結合件 2與水平手臂9固連；水平手臂9上刻有滑槽，并安裝有縱向移動氣缸3以驅動手部縱向移動；水平手臂連接板4上設有滑塊10，前端固連有機械手氣缸5，滑塊10可隨縱向移動氣缸 3活塞桿的縱向移動在水平手臂9的滑槽內滑動；機械手手指6的運動由機械手氣缸5驅動，機械手手指6為半圓弧結構，表面有橡膠墊片，以提高夾持的平穩性和可靠性。[0016]工作時，首先調節機械手的豎直手臂7和豎直手臂連接板8之間螺栓在豎直手臂7 槽中相對位置，使機械手的高度與所要夾持的摩擦片基片高度平齊，由于水平移動氣缸17 是活塞桿固定，而缸體運動，故工作開始后缸體帶動滑臺16使工作臺14快速左移使右機械手處于摩擦片基片的正前方，縱向移動氣缸3前伸至合適位置后機械手氣缸5驅動機械手手指6夾取摩擦片基片，完成后工作臺14帶動右機械手快速右移至涂膠工位進行上料，同時，左機械手按照前述方式夾持摩擦片基片；涂膠完成后，右機械手夾持已涂膠的摩擦片基片迅速右移至貼 片工位進行上料，同時左機械手對涂膠工位進行上料，之后進入下一個工作循環。
權利要求1.一種紙基摩擦片送料機械手，包括底座(15)、水平移動氣缸(17)，其特征在于還包括底塊(I)、結合件(2)、縱向移動氣缸(3)、水平手臂連接板(4)、機械手氣缸(5)、機械手(6)、豎直手臂(7)、豎直手臂結合件(8)、水平手臂(9)、滑塊(10)、活塞桿固定塊(11)、導軌固定板(12)、氣動導軌(13)、工作臺(14)、滑臺(16)和法蘭盤(18)。所述的底塊(I)有兩個，分別設置在導軌固定板(12)的兩端，氣動導軌(13)與導軌固定板(12)等長并固連在導軌固定板(12)的上方；所述的滑臺(16)套在氣動導軌(13)上，并可在氣動導軌(13) 上自由滑動；滑臺(16)通過法蘭盤(18)與水平移動氣缸(17)固連在一起，水平移動氣缸(17)的活塞桿固定在活塞桿固定塊(11)上；所述的工作臺(14)安裝在滑臺(16)的上方， 并可隨滑臺(16) —起水平移動；工作臺(14)上平行放置左右兩個直角坐標式機械手(6)， 該直角坐標式機械手(6)由豎直手臂(7)、豎直手臂連接板(8)、結合件(2)、水平手臂(9)、 水平手臂連接板(4)、滑塊(10)、縱向移動氣缸(3)、機械手氣缸(5)組成，機械手氣缸(5)、 水平手臂連接板(4)構成機械手(6)的手部；機械手(6)的豎直手臂(7)上刻有槽，豎直手臂連接板(8)上刻有與槽寬等大的螺栓孔，豎直手臂(7)與豎直手臂連接板(8)通過螺栓連接，通過調節螺栓在槽中的不同位置，以改變豎直手臂連接板(8)的垂直高度，達到調節機械手整體高度的目的；豎直手臂連接板(8)的上方通過結合件(2)與水平手臂(9)固連；水平手臂(9)上刻有滑槽，并安裝有縱向移動氣缸(3);水平手臂連接板(4)上設有滑塊(10)，滑塊(10)的前端固連有機械手氣缸(5)，滑塊(10)可隨縱向移動氣缸(3)活塞桿的縱向移動在水平手臂(9)的滑槽內滑動；機械手￠)的運動由機械手氣缸(5)驅動。
2.根據權利要求I所述的紙基摩擦片送料機械手，其特征在于所述機械手(6)是半圓弧結構。
3.根據權利要求I或2所述的紙基摩擦片送料機械手，其特征在于所述半圓弧的弧表面有橡膠墊片。
專利摘要本實用新型公開了一種紙基摩擦片送料機械手，具體為一種連續完成紙基摩擦片涂膠、貼片的氣動機械手，用于解決現有的三自由度氣動機械手工作效率低的技術問題。技術方案是由底塊(1)、結合件(2)、縱向移動氣缸(3)、水平手臂連接板(4)、機械手氣缸(5)、機械手(6)、豎直手臂(7)、豎直手臂結合件(8)、水平手臂(9)、滑塊(10)、活塞桿固定塊(11)、導軌固定板(12)、氣動導軌(13)、工作臺(14)、底座(15)、滑臺(16)、水平移動氣缸(17)和法蘭盤(18)組成。由于在工作臺上平行放置兩個機械手，使其適用于紙基摩擦片涂膠和貼片的連續生產。由于機械手開口大小，以及上下、前后位置均可調節，實現了對不同直徑紙基摩擦片基片的抓取，提高了工作效率。
文檔編號B25J18/00GK202448139SQ20122004135
公開日2012年9月26日 申請日期2012年2月9日 優先權日2012年2月9日
發明者付業偉, 楊方, 潘廣鎮, 費杰, 郭學平, 齊樂華 申請人:西北工業大學