專利名稱：機械臂控制裝置以及機械臂系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及控制工業用機械臂的移動的機械臂控制裝置、尤其涉及具有與多個外圍設備的每一個進行通信的多個通信部的機械臂控制裝置以及具有該機械臂控制裝置和作為外圍機器的一個例子的圖像處理裝置的機械臂系統。
背景技術：
在上述那樣的機械臂系統中，例如，如專利文獻I所述那樣，基于工業用機械臂或該工業用機械臂的外圍圖像由圖像處理裝置生成工業用機械臂的位置和工件的位置等位置信息，并通過接收該位置信息的機械臂控制裝置來控制工業用機械臂的動作。例如，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的拍攝指令而通過拍攝部對工業用機械臂的外圍圖像進行拍攝，并將該拍攝部拍攝的圖像的數據保存于圖像保存器。另外，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的處理指令來執行規定的圖像處理。例如，作為圖像處理結果的一個例子，計算工件的位置、工件的形狀、末端執行器的位置等。然后，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的接收請求指令將位置信息發送給機械臂控制裝置，機械臂控制裝置基于該位置信息來控制工業用機械臂的動作。另一方面，在進行這樣的工業用機械臂的動作控制之前，通常根據機械臂系統的工作環境，預先通過外部的開發用計算機來開發機械臂控制裝置、圖像處理裝置執行的各種控制程序。圖4是表示在開發機械臂控制裝置中的控制程序以及圖像處理裝置中的控制程序的每一個時的各裝置和開發用計算機的連接的狀態的框圖。如圖4所示，構成機械臂系統的工業用機械臂51例如是利用關節部來連結多個臂51a而構成的多關節型的機械臂，該工業用機械臂51與機械臂控制裝置52連接，該機械臂控制裝置52控制安裝于工業用機械臂51的電機的驅動。機械臂控制裝置52經由USB(Universal Serial Bus :通用串行總線)電纜等通信線路與連接在以太網(注冊商標)等網絡中的開發用計算機53連接。并且，例如在制作控制上述電機驅動的控制程序時，從機械臂控制裝置52向開發用計算機53發送上述電機的旋轉位置，并在開發用計算機53上顯示機械臂的姿勢。接下來，通過開發用計算機53進行用于決定機械臂的位置、機械臂姿勢的控制程序的制作，并將其保存于機械臂控制裝置52。另一方面，構成機械臂系統的圖像處理裝置54由例如智能相機等拍攝部和對該拍攝部拍攝的圖像實施規定的圖像處理的圖像處理設備構成。這樣的圖像處理裝置54經由服務器56與也連接在以太網等網絡中的其他開發用計算機55連接。一般而言，圖像處理裝置54和服務器56作為單一框體構成的情況較多。并且，例如在制作控制圖像的處理方式的控制程序時，末端執行器51b的圖像和工件W的圖像的處理結果從圖像處理裝置54被發送到開發用計算機55。接下來，通過開發用計算機55進行基于圖像的處理結果的控制程序的制作，該控制程序被保存在圖像處理裝置54中。專利文獻1:日本特開號公報但是，在開發用計算機53、55成為上位的控制器的上述連接方式中，通過開發用計算機53來制作控制電機的驅動的控制程序，另一方面，通過其他的開發用計算機55來制作控制圖像的處理方式的控制程序。因此，在開發控制機械臂系統的驅動的各種控制程序時，需要相互不同的多個開發用計算機，并且還需要分別確保用于開發各個控制程序的通信線路。因此，包括開發用計算機的通信設定在內，這些各種控制程序的開發變得繁雜。

發明內容
本發明是鑒于上述問題點而完成的，其的目的在于能夠提供一種能夠在開發控制機械臂系統的驅動的控制程序時，實現各種裝置的連接方式、各種裝置的設定的簡單化的機械臂控制裝置以及具備該機械臂控制裝置機械臂系統。為了解決上述問題點，本發明中的機械臂控制裝置的一方式的要旨如下是一種基于拍攝機械臂或該機械臂周圍的對象物的圖像處理裝置的處理結果來控制該機械臂的動作的機械臂控制裝置，該機械臂控制裝置具有 第I通信部，其與外部計算機進行通信；第2通信部，其經由網絡與上述圖像處理裝置連接；指令處理部，其若接收到由上述外部計算機發送的接通指令時，則使上述第2通信部的通信端口接通，開始與上述圖像處理裝置進行通信。根據本發明的機械臂的控制裝置的一個方式，根據外部計算機發送的接通指令來接通機械臂控制裝置中的第2通信部的通信端口，從而機械臂控制裝置與圖像處理裝置能夠進行通信。因此，外部計算機與圖像處理裝置經由機械臂控制裝置能夠進行通信。只要是這樣的連接方式，就能夠通過I個外部計算機來實現使用了機械臂控制裝置的控制程序的制作和使用了圖像處理裝置的控制程序的制作。因此，僅對I個外部計算機確保用于制作這些控制程序的通信線路就夠。因而能夠實現在控制機械臂動作的控制程序的開發時簡化各種裝置的連接方式、各種裝置的設定。本發明中的機械臂控制裝置的一個方式的要旨為具有數據緩沖器，每當上述第2通信部接收上述圖像處理裝置發送的圖像處理數據時，該數據緩沖器則經該第2通信部保存圖像處理數據，來積存與多次接收量相應的圖像處理數據群，上述指令處理部使上述第I通信部發送通過接受上述第I通信部接收的接收請求指令而由上述數據緩沖器積存的 上述圖像處理數據群。第I通信部與外部計算機間的通信速度比第2通信部與圖像處理裝置間的通信速度小的情況并不少見。另外，第I通信部與外部計算機間的通信周期比第2通信部與圖像處理裝置間的通信周期長的情況也不少見。在第2通信部接收的圖像處理數據按每個接收周期為單位被從第I通信部發送的數據轉發的方式中，若如這樣通信速度與通信周期相互不同，則一部分第2通信部多次接收的圖像處理數據難以被從第I通信部發送。這一點，根據本發明中的機械臂控制裝置的一個方式，數據緩沖器積存與多次接收量相應的的圖像處理數據群，第I通信部將積存于該數據緩沖器中的圖像處理數據群發送給外部計算機。因此，在如上述那樣，通信速度與通信周期相互不同的情況下，能夠抑制第2通信部的接收的圖像處理數據難以按照規定的接收周期從第I通信部被發送的情況。本發明中的機械臂控制裝置的一個方式的要旨在于，上述第I通信部具有將上述外部計算機作為主機的從動設備。根據本發明中的機械臂控制裝置的一個方式，由于外部計算機和機械臂控制裝置通過將外部計算機作為主機的從動設備進行通信，所以與外部計算機和機械臂控制裝置的通信相關的設定更為簡單。本發明中的機械臂控制裝置的一個方式的要旨在于，上述第I通信部具有USB設備、上述第2通信部具有LAN裝置。根據本發明中的機械臂控制裝置的一個方式，機械臂控制裝置具有相互不同的通信方式的通信設備，所以除了提高了制作機械臂控制裝置的控制程序時的方便性之外，還能夠擴大機械臂控制裝置本身的通信方式的多樣性。本發明中的機械臂系統的一個方式的要旨在于該機械臂系統具有圖像處理裝置，其拍攝機械臂或該機械臂周圍的對象物；和機械臂控制裝置，其基于上述圖像處理裝置的處理結果來控制機械臂的動作，上述機械臂控制裝置具有第I通信部，其與外部計算機進行通信；第2通信部，其經由網絡與上述圖像處理裝置連接；指令處理部，其根據上述第I通信部接收的接通指令來接通所述第2通信部的通信接口，并使上述第2通信部開始經由上述網絡上的服務器與上述圖像處理裝置進行通信。根據本發明的機械臂系統的一個方式，通過外部計算機發送的接通指令來接通機械臂控制裝置中的第2通信部的通信端口，并開始機械臂控制裝置與圖像處理裝置進行通信。因此，能夠經由機械臂控制裝置進行I個外部計算機與圖像處理裝置的通信。只要是這樣的連接方式，就能夠通過I個外部計算機來實現使用了機械臂控制裝置的控制程序的制作和使用了圖像處理裝置的控制程序的制作。因此，僅對I個外部計算機確保用于生成這些控制程序的通信線路就夠。因此能夠在控制機械臂的動作的控制程序的開發時，實現各種裝置的連接的方式和各種裝置的設定的簡單化。


圖1是表示將本發明的機械臂系統具體化的一個實施方式的各構成要素間的連接的方式和構成要素之一的機械臂控制裝置的功能構成的功能框圖。圖2是表示在該實施方式中機械臂控制裝置進行的插口(socket)發送處理的處理順序的流程圖。圖3是表示在該實施方式中機械臂控制裝置進行的插口接收處理的處理順序的流程圖。圖4是表示現有例子中的構成機械臂系統的構成要素間的連接方式的框圖。
具體實施例方式以下參照圖f 3對本發明中的機械臂控制裝置以及機械臂系統的一實施方式進行說明。首先，參照圖1，與機械臂控制裝置的構成一起對作為在開發機械臂控制裝置執行的控制程序以及圖像處理裝置執行的控制程序的每一個時的外部計算機的開發用計算機與各裝置的連接方式進行說明。機械臂系統的構成構成機械臂系統的機械臂控制裝置10分別與之前的圖4中說明的工業用機械臂51、開發用計算機53和圖像處理裝置54連接。在構成機械臂控制裝置10的控制器總括部11的指令處理部Ila中規定了用于機械臂控制裝置10與外圍設備進行通信的各種通信指令、用于機械臂控制裝置10使工業用機械臂51動作的各種指令。控制器總括部11使用指令處理部Ila對輸入給該控制器總括部11的指令進行解釋，并執行與該指令對應的處理。順序控制部13對由工業用機械臂51進行的工件的保持、搬運、載置、交接、這些動作的切換等工業用機械臂51執行的動作的順序進行控制。并且，順序控制部13為了使工業用機械臂51按照與來自控制器總括部11的指令對應的順序進行動作，依次生成動作指示并將該動作指示輸出給機械臂控制部14。機械臂控制部14基于安裝于工業用機械臂51上的電機的旋轉位置和該電機的目標位置，生成與指令順序控制部13輸出的動作指示對應的位置指令。并且，機械臂控制部14生成與位置指令對應的驅動電流，并將該驅動電流供給給安裝于工業用機械臂51的電機。第I通信設備16是作為從動設備之一的USB設備,作為與開發用計算機53的USB總線的電接口而發揮作用。通信設備控制部15是作為與控制器總括部11的接口的USB控制器，其規定發送單位的數據的格式、接收單位的數據格式和錯誤檢測的方法等。其中，由這些第I通信設備16以及通信設備控制部15構成第I通信部。 并且，若開發用計算機53的USB總線與第I通信設備16連接，通信設備控制部15則將第I通信設備16的狀態變遷初始化。接下來，通信設備控制部15向開發用計算機53通知第I通信設備16的功能，使開發用計算機53準確地識別第I通信設備16。例如，通信設備控制部15向開發用計算機53通知由該通信設備控制部15規定的轉發模式。由此，開發用計算機53通過識別該轉發模式，從而確定這些開發用計算機53與機械臂控制裝置10之間的轉發模式。另外，通信設備控制部15響應開發用計算機53進行的處理請求的咨詢而在滿足一定條件的情況下執行數據的發送。第2通信設備18為經由以太網網絡與服務器56連接的以太網設備，并作為與以太網網絡的以太網接口發揮作用。插口管理部17為與控制器總括部11的接口，其按照來自解釋各種指令的上述指令處理部Ila的指令管理插口。在數據緩沖器19中基于插口管理部17的判斷來保存由第2通信設備18接收的圖像處理數據，并積存與多次接收量相應的圖像處理數據群。其中，由這些第2通信設備18以及插口管理部17構成第2通信部。并且，若從開發用計算機53向機械臂控制裝置10發送數據發送請求，插口管理部17則通過該指令處理部Ila處理包含在數據發送請求中的接通指令，從而按照該指令處理部Ila的指示接通第2通信設備18的通信端口。即、成為能夠開始第2通信設備18與圖像處理裝置54的通信的狀態。此外，指令處理部Ila的指示被輸出給第2通信設備18以前，通常通信端口關閉，從該狀態僅接通通信端口，不進行第2通信設備18與圖像處理裝置54的通信。在第2通信設備18與圖像處理裝置54進行通信時，首先，接通第2通信設備18的通信端口，接著機械臂控制裝置10經由第2通信設備18來指定服務器56的指定端口，從而控制裝置10與圖像處理裝置54連接，開始控制裝置10與圖像處理裝置54的通信。即、在插口管理部17生成由機械臂控制裝置10的IP地址和通信端口的端口號構成的插口。接著，插口管理部17使用生成的插口，請求連接到服務器來確立與服務器的連接。并且，這樣，插口管理部17通過被確立了連接的插口，執行與服務器56間的數據的發送以及接收。
機械臂系統的作用接下來，參照圖2以及圖3對開發上述機械臂控制裝置10執行的控制程序以及圖像處理裝置54執行的控制程序的每一個時進行的機械臂控制裝置10中的插口發送處理以及插口接收處理進行說明。其中，上述控制程序的制作是通過由開發用計算機53讀出用于進行該生成的應用程序，從而由開發用計算機53執行該應用程序而開始的。首先，參照圖2對由機械臂控制裝置10進行的插口發送處理進行說明。如圖2所示，對應服務器56，用于向機械臂控制裝置10發送圖像處理數據的數據發送請求從開發用計算機53經由USB被發送至第I通信設備16。此時，通信設備控制部15處理第I通信設 備16接收的數據接收請求，將包含在數據接收請求中的接通指令以及動作指令輸出給指令處理部11a。指令處理部Ila解釋通信設備控制部15輸出的接通指令，并使插口管理部17接通第2通信設備18的通信端口。進一步，插口管理部17使用接通的通信端口的端口號和賦予給機械臂控制裝置10的IP地址來生成插口，從而使機械臂控制裝置10與服務器56連接(步驟S11)。并且，若確立了機械臂控制裝置10與服務器56的連接，則指令處理部Ila解釋通信設備控制部15輸出的動作指令，并通過順序控制部13以及機械臂控制部14來驅動工業用機械臂51，通過第2通信設備18來驅動圖像處理裝置54。根據這樣的方式，通過開發用計算機53發送的接通指令，接通機械臂控制裝置10中的第2通信設備的通信端口，從而能夠進行機械臂控制裝置10與圖像處理裝置54的通信。因此，能夠經由機械臂控制裝置10來進行開發用計算機53與圖像處理裝置54的通信。即、能夠通過I個開發用計算機53來實現使用了機械臂控制裝置10的控制程序的制作和使用了圖像處理裝置54的控制程序的制作。因此，對于I個開發用計算機53僅確保用于制作這些控制程序的通信線路就夠。接下來，通信設備控制部15處理第I通信設備16接收的數據發送請求，并將發送指令轉發給指令處理部11a，指令處理部Ila解釋發送指令，使插口管理部17執行以下的處理。S卩、插口管理部17從數據緩沖器19獲取保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據或圖像處理數據群的容量，以開發用計算機53的指定的容量判斷是否發送了圖像處理數據(步驟S12)。并且，在以預先指定的容量發送保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據的情況下，通過控制器總括部11以及通信設備控制部15從第I通信設備16發送表示圖像處理數據的發送成功的意思的響應(步驟S16)。另一方面，在保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據未發送到預先指定的容量的情況下，插口管理部17向服務器56發送表示圖像處理數據的發送請求的信息包(步驟S13)。接下來，插口管理部17判斷信息包的發送是否成功，并在該信息包的發送失敗的情況下，通過控制器總括部11以及通信設備控制部15將表示此次的數據發送請求發送失敗的信息包發送給第I通信設備16。與此相對，在向服務器56發送信息包成功的情況下，插口管理器17再次獲取保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據群的容量，其后，反復進行向服務器56發送信息包(步驟S13)、判斷該發送是否成功的動作，直至該圖像處理數據群的容量達到指定的容量(步驟S14)。接下來，參照圖3對機械臂控制裝置10進行的插口接收處理進行說明。如圖3所示，首先，從開發用計算機53向第I通信設備16發送數據接收請求(步驟S21)。接著，插口管理器17從數據緩沖器19獲取保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據群的容量，并判斷該保存的圖像處理數據群是否比開發用計算機53指定的容量小(步驟S22)。即、判斷保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據群是否為應發送給開發用計算機53的容量。并且，在保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據群的容量多達預先指定的容量的情況下，將表示該保存的圖像處理數據群的接收成功的意思通過控制器總括部11以及通信設備控制部15發送給第I通信設備16 (步驟S28)。另一方面，在保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據或圖像處理數據群的容量不足預先指定的容量的情況下，接收插口管理部17請求服務器56接收包含有圖像處理數據的信息包(步驟S23)。接著，插口管理部17判斷信息包的接收是否成功，在該信息包的接收失敗的情況下，判斷在數據緩沖器19中是否保存圖像處理數據(步驟S26)。并且，在數據緩沖器19中未保存圖像處理數據的情況下，將表示針對此次的數據接收請求的處理失敗的信息包通過控制器總括部11以及通信設備控制部15發送給第I通信設備16。與此相對，在數據緩沖器19中保存有圖像處理數據的情況下，使第I通信設備16通過控制器總括部11以及通信設備控制部15發送保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據或圖像處理數據群。另一方面，在從服務器56接收信息包成功的情況下，處理接收到的信息包，并將該信息包所包含的圖像處理數據保存于數據緩沖器19 (步驟S24、S25)。然后，插口管理部17再次獲取保存在數據緩沖器19中的圖像處理數據群的容量，其后，反復進行從服務器56接收信息包(步驟S23)、判斷該接收是否成功(步驟S24)、接收到的圖像處理數據的保存(步驟S25)的動作，直至該圖像處理數據的容量達到指定的容量。此時，往往第I通信設備16與開發用計算機53之間的通信速度比第2通信設備18與圖像處理裝置54之間的通信速度小。另外，往往第I通信設備16與開發用計算機53之間的通信周期也比第2通信設備18與圖像處理裝置54之間的通信周期長。在第2通信設備18接收的圖像處理數據按每個接收周期為單位被從第I通信設備16發送的數據轉發的方式中，若通信速度與通信周期相互不同，則一部分第2通信設備18多次接收的圖像處理數據很難被從第I通信設備16發送。這一點，根據上述那樣的通信方式，數據緩沖器19積存與多次接收量相應的圖像處理數據，第I通信設備16將該數據緩沖器19儲存的圖像處理數據發送給開發用計算機53。因此，如上述那樣，在通信速度與通信周期彼此不同的情況下，能夠抑制第2通信設備18接收的圖像處理數據難以按照規定的接收周期從第I通信設備16發送的情況。根據上述實施方式，能夠得到以下的效果。(I)能夠經由機械臂控制裝置10進行I個開發用計算機53與圖像處理裝置54的通信。只要是這樣的連接方式，能夠通過I個開發用計算機53實現針對機械臂控制裝置10的控制程序的制作和針對圖像處理裝置54的控制程序的制作。因此，僅對I個開發用計算機53確保用于制作這些程序的通信線路就夠。因而能夠在開發控制工業用機械臂51的動作的程序時實現各種裝置的連接的方式和各種裝置的設定的簡單化。(2)數據緩沖器19積存與多次接收量相應的圖像處理數據，第I通信設備16將儲存在該數據緩沖器19中的圖像處理數據發送給開發用計算機53。因此，在機械臂控制裝置10與開發用計算機53之間的通信速度和機械臂控制裝置10與圖像處理裝置54之間的通信速度相互不同的情況下，能夠抑制第2通信設備18接收的圖像處理數據難以被從第I通信設備16發送的情況。另外，即使在機械臂控制裝置10與開發用計算機53之間的通信周期和機械臂控制裝置10與圖像處理裝置54之間的通信周期相互不相同的情況下，也能夠得到同樣的效果。(3)由于開發用計算機53和機械臂控制裝置10通過將開發用計算機53作為主機的第I通信設備16進行通信，所以與開發用計算機53和機械臂控制裝置10的通信有關的各設備的設定更為簡單。(4)由于機械臂控制裝置10具有通信方式相互不同的2個通信設備16、18，所以能夠提高由機械臂控制裝置10制作控制程序時的方便性，提高由圖像處理裝置54制作控制程序時的方便性，除此之外，還能夠擴大機械臂控制裝置10本身的通信方式的多樣性。此外，上述實施方式也能夠如以下變更來實施。 在機械臂控制裝置10和圖像處理裝置54的通信中，除了各種工業用的以太網之夕卜，如果是能夠經由服務器進行機械臂控制裝置10和圖像處理裝置54的通信的通信方式，也能夠使用例如IOBase-T和100Base-T等無線LAN。即使是這樣的構成，也能夠得到與上述(I) (4)相對應的效果。在開發用計算機53和機械臂控制裝置10的通信中，還能夠使用SATA (SerialAdvanced Technology Attachment :串行高級技術附件)、SAS (Serial Attached Smallcomputer system interface :串行連接小型計算機系統接口)、RS-232C、IEEE1394 等。即使是這樣的構成，也能夠得到與上述(I) (4)相對應的效果。在開發用計算機53和機械臂控制裝置10的通信中，也能夠使用上述的各種以太網，總之是如下的構成即可，即機械臂控制裝置中的指令處理部解釋第I通信部接收的接通指令來接通第2通信部的通信端口，并經由以太網上的服務器使第2通信部開始與圖像處理裝置的通信。只要是這樣的構成，除了與上述(I) (3)相對應的效果外，也能夠縮短開發用計算機53和機械臂控制裝置10之間的通信周期。還可以是如下的構成，即舍棄數據緩沖器19，每當在第2通信部的接收時，則經第I通信部向開發用計算機53發送該圖像處理數據。即使是這樣的構成，也能夠得到與上述(I) (4)相對應的效果。符號說明10,52 :機械臂控制裝置；11 :控制器總括部；Ila :指令處理部；13 :順序控制部；14 :機械臂控制部；15 :通信設備控制部；16 :第I通信設備；17 :插口管理部；18 :第2通信設備；19 :數據緩沖器；51 :工業用機械臂；53、55 :開發用計算機；54:圖像處理裝置； 56 :服務器。
權利要求
1.一種機械臂控制裝置，其特征在于，該機械臂控制裝置基于拍攝機械臂或該機械臂周圍的對象物的圖像處理裝置的處理結果來控制該機械臂的動作，該機械臂控制裝置具有第I通信部，其與外部計算機進行通信；第2通信部，其經由網絡與所述圖像處理裝置連接；指令處理部，其若接收到由所述外部計算機發送的接通指令，則使所述第2通信部的通信端口接通，開始與所述圖像處理裝置進行通信。
2.根據權利要求1所述的機械臂控制裝置，其特征在于，具有數據緩沖器，每當所述第2通信部接收所述圖像處理裝置發送的圖像處理數據時，該數據緩沖器則經該第2通信部保存該圖像處理數據，來積存與多次接收量相應的圖像處理數據群，所述指令處理部使所述第I通信部發送通過接受所述第I通信部接收的接收請求指令而由所述數據緩沖器積存的所述圖像處理數據群。
3.根據權利要求1所述的機械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有將所述外部計算機作為主機的從動設備。
4.根據權利要求2所述的機械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有將所述外部計算機作為主機的從動設備。
5.根據權利要求1所述的機械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有USB設備，所述第2通信部具有LAN裝置。
6.根據權利要求2所述的機械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有USB設備，所述第2通信部具有LAN裝置。
7.根據權利要求3所述的機械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有USB設備，所述第2通信部具有LAN裝置。
8.根據權利要求1所述的機械臂控制裝置，其特征在于，所述第2通信部能夠經由所述網絡與服務器進行通信，并通過所述指令處理部指定所述服務器的端口而與所述圖像處理裝置連接。
9.一種機械臂系統,其特征在于，該機械臂系統具有圖像處理裝置，其拍攝機械臂或該機械臂周圍的對象物拍攝；機械臂控制裝置，其基于所述圖像處理裝置的處理結果來控制機械臂的動作；所述機械臂控制裝置具有第I通信部，其與外部計算機進行通信；第2通信部，其經由網絡與所述圖像處理裝置連接；指令處理部，其根據所述第I通信部接收的接通指令來接通所述第2通信部的通信端口，并使所述第2通信部開始經由所述網絡上的服務器來與所述圖像處理裝置進行通信。
全文摘要
本發明涉及機械臂控制裝置以及機械臂系統。該機械臂控制裝置基于拍攝機械臂或該機械臂周圍的對象物的圖像處理裝置的處理結果來控制工業用機械臂的動作，并具有第1通信部，其與作為外部計算機的開發用計算機進行通信；第2通信部，其經由網絡與圖像處理裝置連接；指令處理部，其根據第1通信部接收的接通指令，接通第2通信部的通信端口，并使第2通信部開始經由網絡上的服務器與圖像處理裝置進行通信。
文檔編號B25J19/04GK103009402SQ201210350640
公開日2013年4月3日 申請日期2012年9月19日 優先權日2011年9月21日
發明者說田信之 申請人:精工愛普生株式會社