假肢手指的制作方法
【專利摘要】本發明提供了一種假肢手指。其包括手指安裝機架(1)、蝸輪(2)、轉軸、基關節機架(4)、手指基指節(5)、手指近指節(6)、手指遠指節(7)、拉伸彈簧(8)和傳動繩索(9)、索環(251)、電機減速器組件(401)、第一錐齒輪(402)、蝸桿(404)、第二錐齒輪(403)。其蝸輪中的索環的設計、基關節機架中的開口槽的設計、轉軸同時穿在轉軸穿孔和兩個轉軸穿接同心孔中的設計、拉伸彈簧的兩端可轉動的設計、以及手指遠指節與手指近指節之間的套裝設計，綜合起來可以使各部分連接可靠、蝸輪轉動平穩，拉伸彈簧受到保護、傳動繩索不易脫落，因此整體上可以提升整個假肢手指的工作可靠性，減少發生故障的可能性。
【專利說明】
假肢手指
技術領域
[0001]本發明涉及仿生手，尤其涉及可用于殘疾人的假肢手、其手指及其部分結構。
【背景技術】
[0002]人手一般具有五根手指，依次為拇指、食指、中指、無名指和小指，除拇指具有特殊的運動規律以外，其他四根手指的運動規律基本相同。每根手指分為三節指節，依次為基指節、近指節和遠指節，它們通過相應位置的關節相連，指甲長在遠指節上。對于某些殘疾人來說，需要利用假肢手來實現人手的基本功能。
[0003]在2007年之前，市場上銷售最多的假肢手為德國0TT0B0CK公司生產的單自由度假肢手，該型假肢手只具有基本的開合功能，其基本工作原理是:肌電信號傳感器感知殘疾人的運動需求并將相應信號發送給微控制器，微控制器發出控制指令使微電機運轉，微電機通過機械傳動鏈帶動假肢手指運動，從而實現假肢手的開合。
[0004]隨著機器人領域的多指靈巧手技術的發展，對多自由度假肢手的研究起到了巨大的推動作用。在2007年之后，多款多自由度假肢手被研究出來，其中絕大部分多自由度假肢手采用了欠驅動機構，即一般一個手指只需一臺微型驅動電機，而手指的基指關節(對應于基指節與手掌之間的連接關節)及近指關節(對應于近指節與基指節之間的連接關節)的運動是耦合的，由一臺微型驅動電機同時基指節的轉動和近指節的轉動。其中基指關節的機械傳動常采用索(繩)傳動、錐齒輪副傳動、蝸輪副傳動或滑動螺旋副傳動等，而近指關節的機械傳動常采用索(繩)傳動、連桿傳動或齒輪副傳動等。基指關節傳動鏈及近指關節傳動鏈的不同組合，可形成不同的產品。目前市場上銷售較多的假肢手有兩種，一種假肢手的手指基指關節采用蝸輪副傳動，近指關節采用索(繩)傳動，另一種假肢手的手指基指關節采用滑動螺旋副傳動，近指關節采用連桿傳動。
[0005]假肢手的零部件較多，其設計涉及到多方面的問題，比如如何使這些零部件相互配合以實現類似于人手的基本功能、如何保證工作的可靠性、如何減輕結構的復雜性和裝配的難度、如何減少成本、如何使結構美觀等等，這些問題可以分解為很多具體的問題。盡管目前假肢手實現了產品化，但其仍然在設計上存在諸多缺陷，例如:現有的一款iLim假肢手，其手指直流電機的導線連接于基指關節安裝機架的導線輸出器上，導線輸出器具固定套筒，滑動導針，壓縮彈簧。結構復雜，難于小型化，且占據了設計空間，其手指聯接器結構及外形復雜，包括與手指滑動導針相接觸的導電柱，造型復雜的基關節外罩。
[0006]發明人在研發假肢手的過程中，發現現有技術中至少存在如下問題:
[0007]1、假肢手指的基指關節零部件較多，裝配關系復雜，難以對零部件進行有效而準確的定位，裝配難度高，特別是有些現有假肢手指的基指關節結構，其裝配結構簡陋，導致基指關節的工作可靠性較差，容易出現故障。
[0008]2、某些現有的假肢手指，其假肢手指的基指節與基關節的連接結構復雜，其手指基指節難于裝配到基關節結構上，不能簡單有效地裝配。
[0009]3、某些近指關節采用索傳動的現有假肢手指，其傳動繩索的近端連接在蝸輪上，但是其采用的具體連接結構不便于進行裝配，傳動繩索的近端也容易發生脫落現象，不利于假肢手的可靠使用。
[0010]4、某些現有假肢手指，其近指關節采用索傳動，頻繁的屈指和展指操作容易使傳動繩索在手指基指節上受到摩擦和刮蹭，長時間使用容易使傳動繩索磨損甚至斷裂，影響索傳動機構的使用壽命。
[0011]5、有些現有的假肢手指，其手指近指節與手指基指節之間采用拉伸彈簧連接以實現展指時手指近指節的自動復位，而拉伸彈簧的端部采用的是固定連接的方式，因此拉伸彈簧頻繁地受到拉力及彎矩的復合作用，長期使用會使拉伸彈簧發生彎曲殘余變形。這樣會使假肢手指出現屈指、展指不到位的情況，降低了假肢手指和假肢手的使用性能。
[0012]6、有些現有的假肢手指，其在結構上沒有區分出手指遠指節和手指近指節，不便于手指近指節與其他零部件的裝配，或者其手指近指節與手指遠指節采用端面貼合，然后用其他連接件連接的連接方式，連接的可靠性差，結構也不夠美觀。
[0013]7、現有的假肢手指，由于其部分結構存在前述的問題，導致整個假肢手指的工作可靠性較差，并且也不便于裝配。
[0014]8、由于人的拇指的近指節運動量很小，因而假肢拇指的設計可以不考慮該運動。但某些現有的假肢拇指，其拇指近指節和拇指基指節之間的結構與一般假肢手指(非拇指)的手指近指節和手指遠指節的連接結構有很大的差異，這就需要專門區別地設計和制造拇指的結構，或者需要專門設計和制造拇指近指節和拇指基指節的結構，假肢拇指與一般假肢手指的區別會造成額外的工作量和加工成本，零部件的通用性也較差，不利于降低成本。
[0015]9、拇指具有對掌和側掌兩種姿態，因而，假肢拇指需要作姿態回轉運動，但是現有的假肢拇指采用的安裝結構，其連接電機的導線是從側面引出的，這樣假肢拇指在作側掌及對掌姿態轉換時，導線受到拉動，長期使用會造成導線折斷，事實上這類假肢拇指的導線折斷是常發故障。
[0016]10、現有的假肢拇指，由于其部分結構存在前述的問題，導致整個假肢手指成本較高、容易發生故障、工作可靠性較差；
[0017]11、某些現有的假肢手，其一般假肢手指(除拇指外的其他四根假肢手指)的安裝結構為:一般假肢手指與假肢手的手指聯接器之間采用手指軸向單螺釘聯接，一般手指伸直時，手指軸向單螺釘與手指的指向相同，聯接不可靠，短期使用就會造成聯接松動。
[0018]12、現有的假肢手，由于其部分結構存在前面所說的問題，導致假肢手的可靠性較差、成本較高。

【發明內容】

[0019]本發明的目的在于，針對現有假肢手指的不足，提供一種工作可靠性更高的假肢手指。
[0020]為了實現上述目的，本發明提供了一種假肢手指，其包括手指安裝機架、蝸輪、轉軸、基關節機架、手指基指節、手指近指節、手指遠指節、拉伸彈簧和傳動繩索；
[0021]所述蝸輪固定在所述手指安裝機架上，在所述蝸輪上設有帶豁口圓孔，在所述帶豁口圓孔中安裝有索環，所述帶豁口圓孔的孔邊緣卡在所述索環的縮徑處；
[0022]在所述基關節機架內固定有電機減速器組件，在所述電機減速器組件的輸出軸軸頸上固定有第一錐齒輪，在所述基關節機架內通過孔用彈性擋圈和兩個滑動軸承安裝有蝸桿，在所述蝸桿的輸入軸軸頸上固定有第二錐齒輪，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合，所述基關節機架具有開口槽，所述蝸輪位于所述開口槽中，所述蝸輪與所述蝸桿嚙合，所述轉軸穿設在所述基關節機架和所述蝸輪上；
[0023]所述手指基指節具有用于容納所述電機減速器組件的空腔，所述手指基指節固定在所述基關節機架上，所述傳動繩索貫穿所述手指基指節的內部空間，所述傳動繩索的近端連接在所述索環上；
[0024]所述手指近指節可轉動地連接在所述手指基指節的遠端，所述拉伸彈簧的兩端分別可轉動地連接在所述手指基指節和所述手指近指節上；
[0025]所述手指近指節包括凸頭部，在所述凸頭部的遠端一體地設有傳動繩索連接柱，所述傳動繩索的遠端連接在所述傳動繩索連接柱上，在所述手指遠指節上設有套裝部，所述套裝部套在所述凸頭部上，所述傳動繩索的一部分夾在所述套裝部與所述凸頭部之間。
[0026]本發明提供的上述技術方案的主要有益效果在于，其蝸輪中的索環的設計、基關節機架中的開口槽的設計、轉軸同時穿在轉軸穿孔和兩個轉軸穿接同心孔中的設計、拉伸彈簧的兩端可轉動的設計、以及手指遠指節與手指近指節之間的套裝設計，綜合起來可以使各部分連接可靠、蝸輪轉動平穩，拉伸彈簧受到保護、傳動繩索不易脫落，因此整體上可以提升整個假肢手指的工作可靠性，減少發生故障的可能性。
【附圖說明】
[0027]圖1為本發明實施例的假肢手指的結構示意圖；
[0028]圖2為本發明實施例的手指遠指節的剖視結構示意圖；
[0029]圖3為本發明實施例的手指近指節的剖視結構示意圖；
[0030]圖4為本發明實施例的手指基指節的剖視結構示意圖；
[0031]圖5為圖1中手指近指節及其附近區域內的局部放大圖；
[0032]圖6為當手指近指節相對于手指基指節轉動后，與圖5對應的局部放大圖；
[0033]圖7為圖1中基關節機架及其附近區域內的局部放大圖；
[0034]圖8為本發明實施例的基關節機架的剖視結構示意圖；
[0035]圖9為本發明實施例的電機減速器組件的結構示意圖；
[0036]圖10為本發明實施例的蝸桿的結構示意圖；
[0037]圖11為本發明實施例的蝸輪的結構示意圖；
[0038]圖12為本發明實施例的假肢拇指的結構示意圖；
[0039]圖13為本發明實施例的假肢手的結構示意圖。
[0040]附圖標號說明:
[0041]1-手指安裝機架；2-蝸輪；21_轉軸連接部；211-轉軸穿孔；22_繩索拉拽部；23-嚙合部；24_蝸輪固定部；241_蝸輪固定銷釘孔；242_蝸輪固定銷釘；25_帶豁口圓孔；251-索環；3_空心軸；4_基關節機架；41_電機減速器組件安裝部；411_電機減速器組件安裝孔；412_扇形凸緣；413_限位凸緣；42_蝸桿安裝部；421_蝸桿主體容納腔；4211_彈性擋圈安裝槽；422_滑動軸承安裝孔；423_蝸桿軸頸容納孔；43_轉軸穿接部；431_轉軸穿接同心孔；44-開口槽；401-電機減速器組件；4011_電機；4012_減速器；4013_安裝頸；4014_輸出軸軸頸；402_第一錐齒輪；403_第二錐齒輪；404_蝸桿；4041_蝸桿主體部；4042-軸承安裝軸頸；4043_輸入軸軸頸；405_第一滑動軸承；406_第二滑動軸承；407_孔用彈性擋圈；408_手指尾罩；5_手指基指節；51_基指節主體；511_槽孔；512_基指節螺釘安裝孔；513_滾輪銷釘；514_滾輪；52_翼間連接部；521_基指節連接翼，5211-拉伸彈簧近端圓柱銷釘安裝孔；5212_弧形遮板；6_手指近指節；61_凸頭部；611_凸頭部螺紋孔；612-凸頭部環形槽；613-傳動繩索連接柱；62_近指節主體；621_近指節連接翼；6211_近指節連接翼同心孔；63_拉伸彈簧容納槽；631_拉伸彈簧遠端圓柱銷釘安裝孔；7_手指遠指節；71_套裝部；711_套裝腔；712_遠指節螺釘安裝孔；72_遠指節安裝螺釘；8_拉伸彈簧；81_拉伸彈簧遠端圓柱銷釘；82_拉伸彈簧遠端圓柱銷釘；9_傳動繩索；1'-拇指安裝機架；5'-拇指基指節；51'-拇指基指節主體；52'-拇指翼間連接部；521'-拇指基指節連接翼；6'-拇指近指節；61'-拇指近指節凸頭部；62'-拇指近指節主體；621'-拇指近指節連接翼；56'-拇指近指關節鎖定銷釘；7'-拇指遠指節；71'-拇指遠指節套裝部'72’ -拇指遠指節安裝螺釘；10_拇指轉動機架；101_拇指轉動機架開口槽；102_拇指安裝機架固定螺釘；11-拇指前支架；111-螺母安置孔；112-拇指前支承軸螺母；12_拇指后支架；13_拇指前支承軸；131_導線穿孔；14_拇指后支承軸；15_假肢手基板；151_手指基板聯接螺釘；16_手指聯接器；161_拉力螺母；162_手指聯接螺釘；17_假肢手背殼；171- 一般假肢手指基指關節護罩部；18_腕部聯接件。
【具體實施方式】
[0042]下面結合附圖對本發明實施例的假肢手、假肢手指及其各部分的結構進行詳細描述。
[0043]為便于準確理解本實施例的描述，在進行說明之前，先對本實施例中提及的方位詞語進行解釋:在假肢手指以及具體的組成零件上，“遠端”指靠近手指指尖的一端，“近端”與“遠端”相對，“近端”指靠近手指根部(或者手指基指關節或手掌)的一端；代表方位的“上”，指手指伸直時，手指上與手背所在的方位對應的方位；代表方位的“下”，指手指上與手掌所在的方位對應的方位；代表方位的“側”，指既非“上”也非“下”的另外兩個方位，即相鄰的手指所在的方位；“鄰指側面”指“側面”，即手指上的面向相鄰手指的側面，非“上”也非“下”。下面先對本實施例的假肢手指的各個組成部分進行說明，然后對假肢手指的整體進行說明。
[0044]1、假肢手指的基指關節結構
[0045]假肢手指的基指關節主要完成類似于人手基指關節的功能，人手的基指關節用來連接手指基指節和手掌，使手指基指節與手掌可轉動地連接在一起。本發明實施例的假肢手指的基指關節結構具體可以參見說明書附圖中的圖7至圖11。本發明實施例提供的假肢手指的基指關節結構，其包括基關節機架4、轉軸(在本實施例中為空心軸3)和蝸輪2，在基關節機架4內固定有電機減速器組件401，在電機減速器組件401的輸出軸軸頸4014上固定有第一錐齒輪402，在基關節機架4內通過孔用彈性擋圈407和兩個滑動軸承安裝有蝸桿404，在蝸桿404的輸入軸軸頸4043上固定有第二錐齒輪403，第二錐齒輪403與第一錐齒輪402嚙合，基關節機架4具有開口槽44，蝸輪2位于開口槽44中，蝸輪2與蝸桿404嚙合，轉軸穿設在基關節機架4和蝸輪2上。
[0046]本實施例提供的假肢手指的基指關節結構，其能夠實現類似于手指基指關節的功能，其通過開口槽44安裝蝸輪2，轉軸同時穿設在基關節機架4和蝸輪2上，開口槽44能對蝸輪2進行約束使其轉動平穩，通過孔用彈性擋圈407和兩個滑動軸承安裝有蝸桿404，使蝸桿404靈活轉動且可靠定位，減輕了裝配的難度，能夠提高基指關節結構的工作可靠性。
[0047]具體地，基關節機架4包括電機減速器組件安裝部41、蝸桿安裝部42和兩個轉軸穿接部43，電機減速器組件安裝部41和蝸桿安裝部42通過兩個轉軸穿接部43連接為一體，兩個轉軸穿接部43之間構成開口槽44，電機減速器組件401固定在電機減速器組件安裝部41上，蝸桿404安裝在蝸桿安裝部42中，在蝸輪2上設有轉軸穿孔211，在兩個轉軸穿接部43上對應轉軸穿孔211設有轉軸穿接同心孔431，轉軸穿設在轉軸穿孔211和兩個轉軸穿接同心孔431中。
[0048]進一步地，為了將電機減速器組件401固定在電機減速器組件安裝部41上，在所述電機減速器組件安裝部(41)內設有電機減速器組件安裝孔(411)，所述電機減速器組件(401)包括電機(4011)，在所述電機(4011)上連接有減速器(4012)，在所述減速器(4012)上設有安裝頸(4013)，所述安裝頸(4013)的直徑小于所述減速器(4012)的直徑，所述輸出軸軸頸(4014)從所述安裝頸(4013)中伸出，所述安裝頸(4013)固定在所述電機減速器組件安裝孔(411)中。這里利用了電機減速器組件401的安裝頸4013部位進行固定，電機減速器組件安裝孔(411)的結構簡單。
[0049]進一步地，為便于安裝蝸桿404，在蝸桿安裝部42內相互連通地依次設有蝸桿主體容納腔421、滑動軸承安裝孔422和蝸桿軸頸容納孔423，滑動軸承安裝孔422的直徑小于蝸桿主體容納腔421的直徑，蝸桿軸頸容納孔423的直徑小于滑動軸承安裝孔422的直徑，蝸桿主體容納腔421的端部開口，在蝸桿主體容納腔421的腔壁上沿環向設有彈性擋圈安裝槽4211，蝸桿404包括蝸桿主體部4041，蝸輪2與蝸桿主體部4041嚙合，在蝸桿主體部4041兩端分別一體地連接有軸承安裝軸頸4042，在其中一個軸承安裝軸頸4042上一體地連接有輸入軸軸頸4043，兩個滑動軸承分別為第一滑動軸承405和第二滑動軸承406，蝸桿主體部4041位于蝸桿主體容納腔421內，第一滑動軸承405位于滑動軸承安裝孔422中，第二滑動軸承406位于蝸桿主體容納腔421內，蝸桿主體部4041位于第一滑動軸承405和第二滑動軸承406之間，兩個軸承安裝軸頸4042分別穿設在第一滑動軸承405和第二滑動軸承406中，在彈性擋圈安裝槽4211中設有孔用彈性擋圈407，第二滑動軸承406位于蝸桿主體部4041和孔用彈性擋圈407之間。這里通過對蝸輪和蝸輪安裝部各個零部件的結構進行精細化設計(例如借用結構中的各種孔、槽實現零部件的安裝和約束定位)，結構簡單，易于裝配，工作可靠。具體地，在裝配蝸桿404時，可先將第一滑動軸承405從蝸桿主體容納腔421的開口端裝入滑動軸承安裝孔422中，將蝸桿404置入，然后安裝第二滑動軸承406，最后安裝孔用彈性擋圈407完成蝸桿404的定位裝配。
[0050]優選地，本實施例的轉軸為空心軸3，在基關節機架4上連接有手指尾罩408，手指尾罩408遮罩著第一錐齒輪402和第二錐齒輪403，手指尾罩408具有兩個插接柱(圖中未示出)，兩個插接柱分別插接在空心軸3的兩端。這里手指尾罩408可以對兩個錐齒輪的連接位置進行遮罩保護，轉軸采用空心軸3 —方面可以起到在保證結構強度的同時減輕重量的作用，另一方面也輔助了手指尾罩408的裝配，巧妙地利用手指尾罩408上的插接柱實現手指尾罩408的裝配。
[0051]進一步地，本實施例中，輸出軸軸頸4014和輸入軸軸頸4043均為D形截面軸頸，第一錐齒輪402和第二錐齒輪403均具有D形中心孔，第一錐齒輪402的D形中心孔套在輸出軸軸頸4014的D形截面軸頸上，第二錐齒輪403的D形中心孔套在輸入軸軸頸4043上。這里采用D形中心孔配合D形截面軸頸，采用D形截面孔軸約束實現錐齒輪的裝配，進一步簡化了裝配的難度。
[0052]優選地，本實施例的輸出軸軸頸4014的中心軸線與輸入軸軸頸4043的中心軸線正交。具體地，電機減速器組件安裝孔411的中心軸線與滑動軸承安裝孔422的中心軸線正交。
[0053]具體地，為了連接其他零件，在基關節機架4上固定有手指基指節5，蝸輪2固定在手指安裝機架I上。
[0054]2、假肢手指的基指節與基關節的連接結構
[0055]假肢手指的手指基指節5要相對于基關節機架4固定。本發明實施例的假肢手指的基指節與基關節的連接結構具體可以參見說明書附圖中的圖4、圖7和圖8。本發明實施例提供的假肢手指的基指節與基關節的連接結構，其包括基關節機架4和手指基指節5，基關節機架4包括電機減速器組件安裝部41，在電機減速器組件安裝部41內設有電機減速器組件安裝孔411，電機減速器組件401的一部分固定在電機減速器組件安裝孔411中，手指基指節5包括基指節主體51，基指節主體51具有用于容納電機減速器組件401的空腔，在電機減速器組件安裝部41的上部外壁上設有扇形凸緣412，在基指節主體51上對應扇形凸緣412設有槽孔511，基指節主體51的一部分套著電機減速器組件安裝部41的一部分，扇形凸緣412位于槽孔511中。
[0056]本實施例提供的假肢手指的基指節與基關節的連接結構，其利用基指節主體51上的槽孔511和基關節機架4的電機減速器組件安裝部41上的扇形凸緣412，以套裝的方式進行配合裝配，易于實現兩者的相互定位，裝配結構簡單。
[0057]進一步地，在電機減速器組件安裝部41上設有基指節螺釘螺紋孔(圖中未示出)，基指節螺釘螺紋孔的軸線垂直于電機減速器組件401的軸線，在基指節主體51上對應基指節螺釘螺紋孔設有基指節螺釘安裝孔512，在基指節螺釘安裝孔512中穿設有基指節固定螺釘(圖中未示出)，基指節固定螺釘連接在基指節螺釘螺紋孔中。這里結合基指節固定螺釘進一步固定，從多個不同的方向進行約束，基指節主體51不易從電機減速器組件安裝部41上脫落，固定更加可靠。
[0058]進一步地，基指節固定螺釘的頭部位于基指節主體51的鄰指側面上。這里讓基指節固定螺釘的頭部位于手指的鄰指側面，由于相鄰手指的遮擋作用(例如四根手指并排伸直時)，在一定程度上可以使基指節固定螺釘變得隱蔽，增強了美觀性。優選地，本實施例中基指節固定螺釘的個數為兩個。
[0059]進一步地，在電機減速器組件安裝部41上設有限位凸緣413，基指節主體51的近端與限位凸緣413相抵。這里限位凸緣413可以起到輔助定位的作用，防止基指節主體51發生軸向竄動。
[0060]3、假肢手指的蝸輪與傳動繩索的連接結構
[0061]對于基指關節運動采用蝸輪蝸桿、近指關節運動采用索傳動的假肢手指，其傳動繩索的近端需要連接在蝸輪上。本發明實施例的假肢手指的蝸輪與傳動繩索的連接結構具體可以參見說明書附圖中的圖7和圖11。本實施例提供的假肢手指的蝸輪與傳動繩索的連接結構，其包括傳動繩索9和蝸輪2，蝸輪2包括轉軸連接部21，在轉軸連接部21上一體地連接有用于拉拽傳動繩索9的繩索拉拽部22、用于與蝸桿404嚙合的嚙合部23和用于與手指固定機架I固定連接的蝸輪固定部24，在嚙合部23與繩索拉拽部22之間設有帶豁口圓孔25，在帶豁口圓孔25中安裝有索環251，傳動繩索9的近端為單線對折而成的雙線結構，傳動繩索9的近端套在索環251的縮徑處，帶豁口圓孔25的孔邊緣卡在索環251的縮徑處。
[0062]本實施例提供的假肢手指的蝸輪與傳動繩索的連接結構，其傳動繩索9的近端借助帶豁口圓孔25和索環251進行連接，傳動繩索9的近端為單線對折而成的雙線結構，裝配起來較為簡單，傳動繩索9不易脫落，連接可靠性更好。
[0063]進一步地，所述帶豁口圓孔25的豁口處為圓角過渡。這里采用圓角過渡，避免對傳動繩索9進行刺傷或割傷，可延長傳動繩索9的使用壽命。
[0064]進一步地，在轉軸連接部21上設有轉軸穿孔211，繩索拉拽部22的用于與傳動繩索9接觸的邊緣基本呈弧形，該弧形的弧線以轉軸穿孔211的中心為圓心。這里繩索拉拽部22的邊緣采用弧形結構，且該弧形的弧線以轉軸穿孔211的中心為圓心，因此在繩索拉拽部22拉拽傳動繩索9時，傳動繩索9會貼在該弧形邊緣上被拉拽，這樣能夠保證傳動繩索9與繩索拉拽部22有較大的接觸面，能夠使傳動繩索9近端的受力更均勻，也能夠起到保護傳動繩索9，延長使用壽命的作用。
[0065]本實施例的蝸輪2固定在手指安裝機架I上，具體地，在蝸輪固定部24上設有蝸輪固定銷釘孔241，在蝸輪固定銷釘孔241中穿設有蝸輪固定銷釘242，蝸輪固定銷釘242固定在手指安裝機架I上。具體地，本實施例采用了兩個蝸輪固定銷釘242。
[0066]4、假肢手指的索傳動結構
[0067]在進行屈指操作時，假肢手指的索傳動結構中的傳動繩索拉拽手指近指節，使其繞近指關節轉動。傳動繩索在屈指和展指過程中需要受到保護。本實施例的假肢手指的索傳動結構具體可以參見說明書附圖中的圖1至圖4，以及圖7。本實施例提供的假肢手指的索傳動結構，其包括傳動繩索9和手指基指節5，傳動繩索9貫穿手指基指節5的內部空間，手指基指節5包括基指節主體51，傳動繩索9位于基指節主體51內的下部，在基指節主體51下部壁面的與傳動繩索9對應的位置固定有滾輪銷釘513，滾輪銷釘513的軸線垂直于基指節主體51的軸線，在滾輪銷釘513上套裝有滾輪514，滾輪514的一部分伸入基指節主體51的壁面以內的空間。
[0068]本實施例提供的假肢手指的索傳動結構，其在手指基指節5的基指節主體51上對應傳動繩索9安裝有滾輪銷釘513和滾輪514，滾輪514的一部分伸入基指節主體51的壁面以內，當近指關節進行屈指和展指操作時，若傳動繩索9壓向基指節主體51的壁面，則傳動繩索9會壓在滾輪514上，這樣可以減輕手指基指節5對傳動繩索9造成的摩擦和刮蹭，起到保護傳動繩索9、延長其使用壽命的作用。優選地，本實施例的傳動繩索9采用的是尼龍繩。其可以選用高強尼龍繩。
[0069]具體地，由于本實施例的基指關節運動采用了蝸輪蝸桿，因此傳動繩索9的遠端與手指近指節6相連，傳動繩索9的近端與蝸輪2相連。
[0070]為了將傳動繩索9的遠端與手指近指節6相連，在手指近指節6的遠端設有傳動繩索連接柱613，傳動繩索9的遠端連接在傳動繩索連接柱613上。這里利用手指近指節6遠端的傳動繩索連接柱613，便于將傳動繩索9的遠端連接起來。進一步地，手指近指節6包括凸頭部61和粗于凸頭部61的近指節主體62，傳動繩索連接柱613設置在凸頭部61的遠端，在凸頭部61上套有手指遠指節7，在手指遠指節7上設有套裝部71，套裝部71套在凸頭部61上并與近指節主體62相抵，傳動繩索9的一部分夾在套裝部71與凸頭部61之間。這里套裝部71也其可以起到壓緊傳動繩索9的作用，進一步保證了傳動繩索9的遠端不易脫落。
[0071 ] 為了將傳動繩索9的近端與蝸輪2相連，蝸輪2包括轉軸連接部21，在轉軸連接部21上一體地連接有用于拉拽傳動繩索9的繩索拉拽部22、用于與蝸桿404嚙合的嚙合部23和用于與手指固定機架I固定連接的蝸輪固定部24，在嚙合部23與繩索拉拽部22之間設有帶豁口圓孔25，在帶豁口圓孔25中安裝有索環251，傳動繩索9的近端為單線對折而成的雙線結構，傳動繩索9的近端套在索環251的縮徑處，帶豁口圓孔25的孔邊緣卡在索環251的縮徑處。這里傳動繩索9的近端借助帶豁口圓孔25和索環251進行連接，裝配起來較為簡單，傳動繩索9不易脫落。
[0072]5、假肢手指的近指節與基指節的連接結構
[0073]為了在展指時進行自動復位，假肢手指的手指近指節與手指基指節之間需要采用彈性部件連接，該部分結構也需要保證使用性能。本實施例的假肢手指的近指節與基指節的連接結構具體可以參見說明書附圖中的圖2至圖6。本實施例提供的假肢手指的近指節與基指節的連接結構，其包括手指基指節5、手指近指節6和拉伸彈簧8，手指近指節6可轉動地連接在手指基指節5上，在手指近指節6上固定有拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81，在手指基指節5上固定有拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82的軸線均與手指近指節5的轉動軸線平行，拉伸彈簧8的兩端分別套在拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82上。
[0074]本實施例提供的假肢手指的近指節與基指節的連接結構，其拉伸彈簧8的兩端不再采用固定連接，而是在手指近指節6上固定拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81，在手指基指節5上固定拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，拉伸彈簧8的兩端分別套在這兩個圓柱銷釘上，這樣在手指近指節6繞手指基指節5轉動的過程中，由于拉伸彈簧8拉力的存在，拉伸彈簧8的遠端會繞拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81轉動，拉伸彈簧8的近端會繞拉伸彈簧近端圓柱銷釘82轉動，這樣可大幅減小甚至消除拉伸彈簧8所受的彎矩作用，長時間使用也不會使拉伸彈簧8產生彎曲殘余變形，從而可以提升假肢手指和假肢手的使用性能。
[0075]為了將手指近指節6可轉動地連接在手指基指節5上，在手指近指節6的近端設有兩個近指節連接翼621，在兩個近指節連接翼621上對應地設有近指節連接翼同心孔6211，手指基指節5包括基指節主體51，在基指節主體51的遠端一體地連接有翼間連接部52，翼間連接部52的寬度小于基指節主體51的寬度，翼間連接部52位于兩個近指節連接翼621之間，在翼間連接部52的兩個側面上設有凸起的鉸接圓柱(圖中未示出)，兩個近指節連接翼同心孔6211分別套在兩個鉸接圓柱上。這里采用近指節連接翼621、近指節連接翼同心孔6211、翼間連接部52、鉸接圓柱這些結構實現可轉動地連接，減少了零件的數量，且這些結構可以在其他方向對手指近指節6和手指基指節5的運動形成約束，使連接較為可靠，轉動過程更穩定。
[0076]為了固定拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，在翼間連接部52的遠端設有兩個基指節連接翼521，拉伸彈簧8的近端位于兩個基指節連接翼521之間，在基指節連接翼521上設有拉伸彈簧近端圓柱銷釘安裝孔5211，拉伸彈簧近端圓柱銷釘82穿設并固定在拉伸彈簧近端圓柱銷釘安裝孔5211中。
[0077]為了布置拉伸彈簧8和固定拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81，在手指近指節6上設有拉伸彈簧容納槽63，在拉伸彈簧容納槽63的槽壁上設有拉伸彈簧遠端圓柱銷釘安裝孔631，拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81穿設并固定在拉伸彈簧遠端圓柱銷釘安裝孔631中。
[0078]本實施例中，基指節連接翼521的遠端邊緣為弧形邊緣，手指近指節6上具有與該弧形邊緣相匹配的弧形壁面，在兩個基指節連接翼521之間共同連接有弧形遮板5212，弧形遮板5212沿該弧形邊緣布置并位于拉伸彈簧8的近端的上方。這里手指近指節6和手指基指節5采用弧形配合，結合弧形遮板5212的設計，可以減小近指關節上方的縫隙，在一定程度上起到防止物體進入和美觀的效果。
[0079]6、假肢手指的遠指節與近指節的連接結構
[0080]本實施例的假肢手指的遠指節與近指節的連接結構具體可以參見說明書附圖中的圖2至圖6。本實施例提供的假肢手指的遠指節與近指節的連接結構，其包括手指近指節6和手指遠指節7，手指近指節6包括凸頭部61和粗于凸頭部61的近指節主體62，在手指遠指節7上設有套裝部71，在套裝部71內具有與凸頭部61相匹配的套裝腔711，凸頭部61位于套裝腔711內，套裝部71套在凸頭部61上并與近指節主體62相抵。
[0081]本實施例提供的假肢手指的遠指節與近指節的連接結構，其利用凸頭部61、近指節主體62、套裝部71、套裝腔711這些結構特點，通過套裝的方式相互連接，能夠為其他零部件留下裝配空間，便于手指近指節6與其他零部件的預先裝配；能夠使手指近指節6和手指遠指節7之間有較多的接觸點和接觸面，可在一定程度上同時實現手指遠指節6的徑向和軸向定位，便于手指近指節6和手指遠指節7之間的裝配，提高連接的可靠性；另外套裝部71的套裝方式也能使手指遠指節6的外表面有更長的連續表面，這也可以起到使手指外形更加美觀的效果。優選地，凸頭部61呈錐形。
[0082]進一步地，在凸頭部61內設有凸頭部螺紋孔611，凸頭部螺紋孔611的軸線與凸頭部61的軸線垂直，在套裝部71上對應凸頭部螺紋孔611設有遠指節螺釘安裝孔712，遠指節安裝螺釘72穿設在遠指節螺釘安裝孔712中并與凸頭部螺紋孔611相連。這里在套裝之后進一步采用遠指節安裝螺釘72固定，且遠指節安裝螺釘72的方向與凸頭部61的軸線方向垂直，不僅能限制套裝部71的轉動，也能限制套裝部71相對于凸頭部61的軸向運動，在多個方向上對套裝部71的約束，可以使手指近指節6和手指遠指節7之間的固定更加可靠。優選地，遠指節安裝螺釘72的個數為兩個。
[0083]進一步地，遠指節安裝螺釘72的頭部位于套裝部71的鄰指側面上。這里讓遠指節安裝螺釘72的頭部位于手指的側面，由于相鄰手指的遮擋作用(例如四根手指并排伸直時)，在一定程度上可以使遠指節安裝螺釘72變得隱蔽，增強了美觀性。另一方面遠指節安裝螺釘72位于這樣的方位時，也可以避開假肢手指上其他的機構(例如索傳動機構和彈簧復位機構)。在本實施例中，遠指節安裝螺釘72的布置避開了傳動繩索9和拉伸彈簧8。
[0084]本實施例在凸頭部61的外周面上沿環向設有多圈凸頭部環形槽612，這里由于多圈凸頭部環形槽612的阻隔，可以在一定程度上起到阻止油脂、水、灰塵等有害物質深入假肢手指內部的作用。
[0085]本實施例的近指關節的運動采用的是索傳動形式，針對這種情況，為了將傳動繩索9與手指近指節6相連，在凸頭部61的遠端一體地設有傳動繩索連接柱613，傳動繩索9的一端連接在傳動繩索連接柱613上，傳動繩索9的一部分夾在套裝部71與凸頭部61之間。這樣不僅方便了傳動繩索9的遠端的連接，而且套裝部71也其可以起到壓緊傳動繩索9的作用，保證了傳動繩索9的遠端不易脫落。
[0086]本實施例的近指關節在展指時依靠的是彈簧的拉力實現自動復位，針對這種情況，為了將拉伸彈簧8與手指近指節6相連，在凸頭部61和近指節主體62上設有拉伸彈簧容納槽63，在拉伸彈簧容納槽63的槽壁上設有拉伸彈簧遠端圓柱銷釘安裝孔631，在拉伸彈簧遠端圓柱銷釘安裝孔631中穿設并固定有拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81，拉伸彈簧8的遠端套在拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81上。這樣不僅方便了拉伸彈簧8遠端的裝配，而且在手指近指節6轉動的過程中，拉伸彈簧8遠端也可以繞拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81轉動，可減小拉伸彈簧8遠端因固定連接和頻繁的彎矩作用而造成的彎曲殘余變形。
[0087]7、假肢手指
[0088]本實施例的假肢手指結合了前面的多個部分的結構，其具體可以參見說明書附圖中的圖1至圖11。本發明實施例提供的假肢手指，其包括手指安裝機架1、蝸輪2、轉軸、基關節機架4、手指基指節5、手指近指節6、手指遠指節7、拉伸彈簧8和傳動繩索9 ;蝸輪2固定在手指安裝機架I上，在蝸輪2上設有帶豁口圓孔25，在帶豁口圓孔25中安裝有索環251，帶豁口圓孔25的孔邊緣卡在索環251的縮徑處；在基關節機架4內固定有電機減速器組件401，在電機減速器組件401的輸出軸軸頸4014上固定有第一錐齒輪402，在基關節機架4內通過孔用彈性擋圈407和兩個滑動軸承安裝有蝸桿404，在蝸桿404的輸入軸軸頸4043上固定有第二錐齒輪403，第二錐齒輪403與第一錐齒輪402嚙合，基關節機架4具有開口槽44，蝸輪2位于開口槽44中，蝸輪2與蝸桿404嚙合，轉軸穿設在基關節機架4和蝸輪2上；手指基指節5具有用于容納電機減速器組件401的空腔，手指基指節5固定在基關節機架4上，傳動繩索9貫穿手指基指節5的內部空間，傳動繩索9的近端連接在索環251上；手指近指節6可轉動地連接在手指基指節5的遠端，拉伸彈簧8的兩端分別可轉動地連接在手指基指節5和手指近指節6上；手指近指節6包括凸頭部61，在凸頭部61的遠端一體地設有傳動繩索連接柱613，傳動繩索9的遠端連接在傳動繩索連接柱613上，在手指遠指節7上設有套裝部71，套裝部71套在凸頭部61上，傳動繩索9的一部分夾在套裝部71與凸頭部61之間。
[0089]本實施例提供的假肢手指，其蝸輪2中的索環251的設計、基關節機架4中的開口槽44的設計、轉軸同時穿在轉軸穿孔211和兩個轉軸穿接同心孔431中的設計、拉伸彈簧8的兩端可轉動的設計、以及手指遠指節7與手指近指節6之間的套裝設計，綜合起來可以使各部分連接可靠、蝸輪2轉動平穩，拉伸彈簧8受到保護、傳動繩索9不易脫落，因此整體上可以提升整個假肢手指的工作可靠性，減少發生故障的可能性。
[0090]為便于傳動繩索9近端的連接，傳動繩索9的近端為單線對折而成的雙線結構，傳動繩索9的近端套在索環251的縮徑處。
[0091]為了對第一錐齒輪402、第二錐齒輪403及其附近的空間進行遮罩防護，轉軸為空心軸3，在基關節機架4上連接有手指尾罩408，手指尾罩408遮罩著第一錐齒輪402和第二錐齒輪403，手指尾罩408具有兩個插接柱，兩個插接柱分別插接在空心軸3的兩端。
[0092]為了保護傳動繩索9位于手指基指節5中的部分，手指基指節5包括基指節主體51，傳動繩索9位于基指節主體51內的下部，在基指節主體51下部壁面的與傳動繩索9對應的位置固定有滾輪銷釘513，滾輪銷釘513的軸線垂直于基指節主體51的軸線，在滾輪銷釘513上套裝有滾輪514，滾輪514的一部分伸入基指節主體51的壁面以內的空間。
[0093]為了使拉伸彈簧8的兩端分別可轉動地連接在手指基指節5和手指近指節6上，在手指近指節6上固定有拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81，在手指基指節5上固定有拉伸彈簧近端圓柱銷釘82，拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82的軸線均與手指近指節5的轉動軸線平行，拉伸彈簧8的兩端分別套在拉伸彈簧遠端圓柱銷釘81和拉伸彈簧近端圓柱銷釘82上。
[0094]為了將手指近指節6可靠地連接在手指基指節5上，在手指近指節6的近端設有兩個近指節連接翼621，在兩個近指節連接翼621上對應地設有近指節連接翼同心孔6211，手指基指節5包括基指節主體51，在基指節主體51的遠端一體地連接有翼間連接部52，翼間連接部52的寬度小于基指節主體51的寬度，翼間連接部52位于兩個近指節連接翼621之間，在翼間連接部52的兩個側面上設有凸起的鉸接圓柱，兩個近指節連接翼同心孔6211分別套在兩個鉸接圓柱上。
[0095]為便于手指基指節5與基關節機架4之間的裝配定位，手指基指節5包括基指節主體51，基指節主體51具有用于容納電機減速器組件401的空腔，在電機減速器組件安裝部41的上部外壁上設有扇形凸緣412，在基指節主體51上對應扇形凸緣412設有槽孔511，基指節主體51的一部分套著電機減速器組件安裝部41的一部分，扇形凸緣412位于槽孔511 中。
[0096]為了便于兩個錐齒輪的裝配，輸出軸軸頸4014和輸入軸軸頸4043均為D形截面軸頸，第一錐齒輪402和第二錐齒輪403均具有D形中心孔，第一錐齒輪402的D形中心孔套在輸出軸軸頸4014的D形截面軸頸上，第二錐齒輪403的D形中心孔套在輸入軸軸頸4043 上。
[0097]為便于基關節機架4中零部件的裝配，基關節機架4包括電機減速器組件安裝部41、蝸桿安裝部42和兩個轉軸穿接部43，電機減速器組件安裝部41和蝸桿安裝部42通過兩個轉軸穿接部43連接為一體，兩個轉軸穿接部43之間構成開口槽44，電機減速器組件401固定在電機減速器組件安裝部41上，蝸桿404安裝在蝸桿安裝部42中，在蝸輪2上設有轉軸穿孔211，在兩個轉軸穿接部43上對應轉軸穿孔211設有轉軸穿接同心孔431，轉軸穿設在轉軸穿孔211和兩個轉軸穿接同心孔431中。
[0098]為便于基關節機架4中的電機減速器組件401的裝配，在電機減速器組件安裝部41內設有電機減速器組件安裝孔411，電機減速器組件401包括電機4011，在電機4011上連接有減速器4012，在減速器4012上設有安裝頸4013，安裝頸4013的直徑小于減速器4012的直徑，輸出軸軸頸4014從安裝頸4013中伸出，安裝頸4013固定在電機減速器組件安裝孔411中。
[0099]為便于蝸桿404的裝配，在蝸桿安裝部42內相互連通地依次設有蝸桿主體容納腔421、滑動軸承安裝孔422和蝸桿軸頸容納孔423，滑動軸承安裝孔422的直徑小于蝸桿主體容納腔421的直徑，蝸桿軸頸容納孔423的直徑小于滑動軸承安裝孔422的直徑，蝸桿主體容納腔421的端部開口，在蝸桿主體容納腔421的腔壁上沿環向設有彈性擋圈安裝槽4211 ;蝸桿404包括蝸桿主體部4041，在蝸桿主體部4041兩端分別一體地連接有軸承安裝軸頸4042，在其中一個軸承安裝軸頸4042上一體地連接有輸入軸軸頸4043 ;蝸桿主體部4041位于蝸桿主體容納腔421內，蝸桿主體部4041與蝸輪2的嚙合部23嚙合，在滑動軸承安裝孔422中設有第一滑動軸承405，在蝸桿主體容納腔421內設有第二滑動軸承406，蝸桿主體部4041位于第一滑動軸承405和第二滑動軸承406之間，兩個軸承安裝軸頸4042其中的一個與輸入軸軸頸4043相連的軸承安裝軸頸4042穿設在第一滑動軸承405中，兩個軸承安裝軸頸4042其中的另一個軸承安裝軸頸4042穿設在第二滑動軸承406中，在彈性擋圈安裝槽4211中設有孔用彈性擋圈407，第二滑動軸承406位于蝸桿主體部4041和孔用彈性擋圈407之間。
[0100]為了保護傳動繩索9的近端，蝸輪2的用于與傳動繩索9接觸的邊緣基本呈弧形，該弧形的弧線以轉軸穿孔211的中心為圓心。
[0101]本實施例的假肢手指與現有技術相比所具有的優點還可以參見之前對各個部分的結構的說明。本實施例的假肢手指在工作時，屈指時，電機減速器組件401帶動第一錐齒輪402轉動，第一錐齒輪402帶動第二錐齒輪403和蝸桿404轉動，蝸桿404與蝸輪2的相互作用使基關節機架4和手指基指節5繞空心軸3的軸線轉動，在傳動繩索9的作用力下，手指近指節6和手指遠指節7會相對于手指基指節5彎曲，拉伸彈簧8被拉伸，由于蝸桿404與蝸輪2具有自鎖功能，所以即使此時斷電，假肢手所抓持的物品也不會輕易脫落；展指時，電機減速器組件401帶動第一錐齒輪402反向轉動，蝸桿404與蝸輪2的相互作用使基關節機架4和手指基指節5繞空心軸3的軸線反向轉動，在拉伸彈簧8的作用力下，手指復位伸直。
[0102]8、假肢拇指的近指節與基指節的連接結構
[0103]通過對假肢拇指的近指節與基指節的連接結構的設計可以使其在結構上與一般假肢手指(非拇指)的結構具有通用性。本發明實施例的假肢拇指的近指節與基指節的連接結構具體可以參見說明書附圖的圖12。本實施例提供的假肢拇指的近指節與基指節的連接結構，其包括拇指基指節5'和拇指近指節6'，在拇指近指節6'的近端設有兩個拇指近指節連接翼621'，在兩個拇指近指節連接翼621'上對應地設有拇指近指節連接翼同心孔(圖中未示出)，拇指基指節5'包括拇指基指節主體51'，在拇指基指節主體51'的遠端一體地連接有拇指翼間連接部52^，拇指翼間連接部52'的寬度小于拇指基指節主體51'的寬度，拇指翼間連接部52'位于兩個拇指近指節連接翼621'之間，在拇指翼間連接部52'的兩個側面上設有凸起的鉸接圓柱(圖中未示出)，兩個拇指近指節連接翼同心孔分別套在兩個鉸接圓柱上，在拇指翼間連接部52'的遠端設有兩個拇指基指節連接翼521'，在拇指基指節連接翼521'和拇指近指節連接翼621'上共同穿設并固定有拇指近指關節鎖定銷釘56'。
[0104]本實施例提供的假肢拇指的近指節與基指節的連接結構，其采用的連接翼、鉸接圓柱的結構與一般假肢手指(非拇指)的近指關節采用的結構之間具有通用性，本實施例通過在拇指基指節連接翼521'和拇指近指節連接翼621'上共同穿設并固定拇指近指關節鎖定銷釘56'來將拇指的近指關節鎖定，使拇指基指節5'和拇指近指節6'相對固定，結構簡單，可降低假肢手的結構復雜性和提高零部件通用性，從而達到降低成本的作用。
[0105]進一步地，假肢拇指的拇指近指節6'和拇指遠指節7'之間也采用了假肢手指中的套裝結構，拇指近指節6'包括拇指近指節凸頭部61'和粗于拇指近指節凸頭部61'的拇指近指節主體62'，拇指近指節連接翼621' —體地連接在拇指近指節主體62'的近端，還包括拇指遠指節7'，在拇指遠指節7'上設有拇指遠指節套裝部71'，拇指遠指節套裝部71'套在拇指近指節凸頭部61'上并與拇指近指節主體62'相抵。這種套裝的方式便于穩固可靠地裝配。
[0106]進一步地，在拇指近指節凸頭部61'內設有拇指近指節凸頭部螺紋孔(圖中未標出)，拇指近指節凸頭部螺紋孔的軸線與拇指近指節凸頭部61'的軸線垂直，在拇指遠指節套裝部71'上對應拇指近指節凸頭部螺紋孔設有拇指遠指節螺釘安裝孔(圖中未示出)，拇指遠指節安裝螺釘72'穿設在拇指遠指節螺釘安裝孔中并與拇指近指節凸頭部螺紋孔相連。這里結合拇指遠指節安裝螺釘72'進行固定，拇指近指節6'和拇指遠指節7'之間不易脫落。優選地，拇指遠指節安裝螺釘72'的個數為兩個。
[0107]由于拇指的近指關節運動是鎖定的，所以不需要傳動繩索和拉伸彈簧，本實施例，在拇指近指節凸頭部61'和拇指近指節主體62'上設有冗余的拉伸彈簧容納槽，在拇指基指節5'和拇指近指節6'未連接拉伸彈簧。
[0108]9、假肢拇指的安裝結構
[0109]本發明實施例的假肢拇指的安裝結構具體可以參見說明書附圖的圖12。本發明實施例提供的假肢拇指的安裝結構，其包括拇指安裝機架P、拇指轉動機架10、拇指前支架11和拇指后支架12，在拇指轉動機架10上設有拇指轉動機架開口槽101，拇指安裝機架Ir位于拇指轉動機架開口槽101中并固定在拇指轉動機架10上，在拇指轉動機架10的兩端分別同軸地連接有拇指前支承軸13和拇指后支承軸14，拇指前支承軸13的后端位于拇指轉動機架開口槽101中，拇指前支承軸13插接在拇指前支架11上，拇指后支承軸14插接在拇指后支架12上，在拇指前支承軸13內沿其軸向設有貫通的導線穿孔131，與假肢拇指內的電機相連的導線(圖中未示出)經拇指轉動機架開口槽101穿設在導線穿孔131中。
[0110]本實施例提供的假肢拇指的安裝結構，其采用專門的拇指轉動機架10來配合安裝假肢拇指，拇指轉動機架10通過同軸設置的拇指前支承軸13和拇指后支承軸14連接在拇指前支架11和拇指后支架12之間，與假肢拇指內的電機相連的導線經拇指轉動機架開口槽101從導線穿孔131中穿過，而不再像現有技術中那樣從側面穿過，這樣當拇指轉動機架10因為假肢拇指的對掌和側掌操作而轉動時，導線不會因為拇指轉動機架10的轉動而被拉扯和彎折，可以對導線進行保護，延長其使用壽命。
[0111]具體地，為了便于將拇指安裝機架P固定在拇指轉動機架10上，在拇指安裝機架P上設有拇指安裝機架固定螺紋孔(圖中未標出)，在拇指轉動機架10上對應拇指安裝機架固定螺紋孔設有拇指安裝機架固定螺釘安裝孔(圖中未示出)，拇指安裝機架固定螺釘102穿設在拇指安裝機架固定螺釘安裝孔中并與拇指安裝機架固定螺紋孔連接。
[0112]為便于拇指前支承軸13的裝配，拇指前支承軸13包括頭部和螺桿部(圖中未標出)，導線穿孔131貫穿頭部和螺桿部，在拇指前支架11上設有螺母安置孔111，在螺母安置孔111中設有拇指前支承軸螺母112，螺桿部穿設在拇指轉動機架10和拇指前支架11上并與拇指前支承軸螺母112相連。
[0113]為便于拇指后支承軸14的裝配，拇指后支承軸14包括拇指后支承軸螺栓(圖中未標出)和拇指后支承軸螺母(圖中未標出)，拇指后支承軸螺母位于拇指轉動機架開口槽101中，拇指后支承軸螺栓穿設在拇指后支架12和拇指轉動機架10上并與拇指后支承軸螺母相連。
[0114]10、假肢拇指
[0115]本發明實施例的假肢拇指的部分零部件與一般假肢手指的零部件是通用的，只是在名稱上以“拇指”進行區分，因此下面假肢拇指有些零部件并未標注附圖標記，在閱讀時可以參考之前的附圖。本發明實施例的假肢拇指具體可以參見說明書附圖的圖7至圖12。本發明實施例提供的假肢拇指，其包括拇指安裝機架P、拇指蝸輪、拇指轉軸、拇指基關節機架、拇指基指節5'、拇指近指節6'、拇指遠指節7'、拇指轉動機架10、拇指前支架11和拇指后支架12 ;拇指蝸輪固定在拇指安裝機架I'上，拇指基關節機架通過拇指轉軸可轉動地連接在拇指蝸輪上，拇指基指節5'固定在拇指基關節機架上，拇指近指節6'固定是拇指基指節5'上，拇指遠指節7'固定在拇指近指節6'上，在拇指基關節機架內安裝有拇指電機減速器組件、拇指第一錐齒輪、拇指第二錐齒輪和拇指蝸桿，拇指電機減速器組件可依次帶動拇指第一錐齒輪、拇指第二錐齒輪和拇指蝸桿轉動，拇指蝸輪與拇指蝸桿嚙合；在拇指轉動機架10上設有拇指轉動機架開口槽101，拇指安裝機架I'位于拇指轉動機架開口槽101中并固定在拇指轉動機架10上，在拇指轉動機架10的兩端分別同軸地連接有拇指前支承軸13和拇指后支承軸14，拇指前支承軸13的后端位于拇指轉動機架開口槽101中，拇指前支承軸13插接在拇指前支架11上，拇指后支承軸14插接在拇指后支架12上，在拇指前支承軸13內沿其軸向設有貫通的導線穿孔131，與假肢拇指內的電機相連的導線經拇指轉動機架開口槽101穿設在導線穿孔131中。
[0116]本發明實施例提供的假肢拇指，其采用專門的拇指轉動機架10來配合安裝假肢拇指，拇指轉動機架10通過同軸設置的拇指前支承軸13和拇指后支承軸14連接在拇指前支架11和拇指后支架12之間，與假肢拇指內的電機相連的導線經拇指轉動機架開口槽101從導線穿孔131中穿過，而不再像現有技術中那樣從側面穿過，這樣當拇指轉動機架10因為假肢拇指的對掌和側掌操作而轉動時，導線不會因為拇指轉動機架10的轉動而被拉扯和彎折，可以對導線進行保護，延長其使用壽命。
[0117]進一步地，在拇指近指節6'的近端設有兩個拇指近指節連接翼621'，在兩個拇指近指節連接翼621'上對應地設有拇指近指節連接翼同心孔，拇指基指節5'包括拇指基指節主體51'，在拇指基指節主體51'的遠端一體地連接有拇指翼間連接部52'，拇指翼間連接部52'的寬度小于拇指基指節主體51'的寬度，拇指翼間連接部52'位于兩個拇指近指節連接翼621'之間，在拇指翼間連接部52'的兩個側面上設有凸起的拇指鉸接圓柱，兩個拇指近指節連接翼同心孔分別套在兩個拇指鉸接圓柱上，在拇指翼間連接部52'的遠端設有兩個拇指基指節連接翼521'，在拇指基指節連接翼521'和拇指近指節連接翼621'上共同穿設并固定有拇指近指關節鎖定銷釘56'。這里采用的連接翼、鉸接圓柱的結構與一般假肢手指(非拇指)的近指關節采用的結構之間具有通用性，通過在拇指基指節連接翼521'和拇指近指節連接翼621'上共同穿設并固定拇指近指關節鎖定銷釘56'來將拇指的近指關節鎖定，使拇指基指節5'和拇指近指節6'相對固定，結構簡單，可降低假肢手的結構復雜性和提高零部件通用性，從而達到降低成本的作用。
[0118]與之前的假肢手指相似，本實施例的拇指近指節V與拇指遠指節穴之間也采用了套裝的方式，拇指近指節6'包括拇指近指節凸頭部61'和粗于拇指近指節凸頭部61'的拇指近指節主體62'，拇指近指節連接翼621' —體地連接在拇指近指節主體62'的近端，在拇指遠指節7'上設有拇指遠指節套裝部71'，拇指遠指節套裝部71'套在拇指近指節凸頭部61'上并與拇指近指節主體62'相抵。進一步地，在拇指近指節凸頭部61r內設有拇指近指節凸頭部螺紋孔，拇指近指節凸頭部螺紋孔的軸線與拇指近指節凸頭部61'的軸線垂直，在拇指遠指節套裝部71'上對應拇指近指節凸頭部螺紋孔設有拇指遠指節螺釘安裝孔，拇指遠指節安裝螺釘?2’穿設在拇指遠指節螺釘安裝孔中并與拇指近指節凸頭部螺紋孔相連。這里結合拇指遠指節安裝螺釘72'進行固定，拇指近指節6'和拇指遠指節7'之間不易脫落。由于拇指的近指關節運動是鎖定的，所以不需要傳動繩索和拉伸彈簧，本實施例在拇指近指節凸頭部61'和拇指近指節主體62'上設有冗余的拉伸彈簧容納槽，在拇指基指節5'和拇指近指節6'未連接拉伸彈簧。
[0119]為便于拇指基指節5'與基關節機架4之間的裝配定位，拇指基指節主體51'具有用于容納拇指電機減速器組件的空腔，在拇指電機減速器組件安裝部的上部外壁上設有拇指扇形凸緣，在拇指基指節主體51'上對應拇指扇形凸緣設有拇指槽孔，拇指基指節主體51'的一部分套著拇指電機減速器組件安裝部的一部分，拇指扇形凸緣位于拇指槽孔中。
[0120]與之前的假肢手指相似，為增強拇指蝸輪與拇指基關節機架之間的連接可靠性，使轉動更平穩，拇指蝸輪包括拇指轉軸連接部，在拇指轉軸連接部上設有拇指轉軸穿孔，在拇指轉軸連接部上一體地連接有拇指嚙合部和拇指蝸輪固定部，拇指蝸輪固定部固定在拇指安裝機架P上；拇指基關節機架包括拇指電機減速器組件安裝部、拇指蝸桿安裝部和兩個拇指轉軸穿接部，拇指電機減速器組件安裝部和拇指蝸桿安裝部通過兩個拇指轉軸穿接部連接為一體，兩個拇指轉軸穿接部之間構成拇指開口槽，拇指蝸輪位于拇指開口槽中，在拇指電機減速器組件安裝部內安裝有拇指電機減速器組件，在拇指電機減速器組件的拇指輸出軸軸頸上固定有拇指第一錐齒輪，在拇指蝸桿安裝部內安裝有拇指蝸桿，拇指蝸桿與拇指蝸輪的拇指嚙合部嚙合，在拇指蝸桿的拇指輸入軸軸頸上固定有拇指第二錐齒輪，拇指第二錐齒輪與拇指第一錐齒輪嚙合，在兩個拇指轉軸穿接部上對應拇指轉軸穿孔設有拇指轉軸穿接同心孔，拇指轉軸穿設在拇指轉軸穿孔和兩個拇指轉軸穿接同心孔中。
[0121]由于拇指的近指關節運動是鎖定的，所以不需要傳動繩索和拉伸彈簧，本實施例在拇指轉軸連接部上還一體地連接有冗余的繩索拉拽部，在拇指嗤合部與繩索拉拽部之間設有冗余的帶豁口圓孔，假肢拇指不具有傳動繩索。這樣假肢拇指采用的拇指蝸輪實際上與一般假肢手指采用的蝸輪2為同樣的蝸輪，可進一步增大零部件的通用性。
[0122]為便于基關節機架4中的電機減速器組件401的裝配，在拇指電機減速器組件安裝部內設有拇指電機減速器組件安裝孔，拇指電機減速器組件包括拇指電機，在拇指電機上連接有拇指減速器，在拇指減速器上設有拇指安裝頸，拇指安裝頸的直徑小于拇指減速器的直徑，拇指輸出軸軸頸從拇指安裝頸中伸出，拇指安裝頸固定在拇指電機減速器組件安裝孔中。
[0123]為便于蝸桿404的裝配，在拇指蝸桿安裝部內相互連通地依次設有拇指蝸桿主體容納腔、拇指滑動軸承安裝孔和拇指蝸桿軸頸容納孔，拇指滑動軸承安裝孔的直徑小于拇指蝸桿主體容納腔的直徑，拇指蝸桿軸頸容納孔的直徑小于拇指滑動軸承安裝孔的直徑，拇指蝸桿主體容納腔的端部開口，在拇指蝸桿主體容納腔的腔壁上沿環向設有拇指彈性擋圈安裝槽；拇指蝸桿包括拇指蝸桿主體部，在拇指蝸桿主體部兩端分別一體地連接有拇指軸承安裝軸頸，在其中一個拇指軸承安裝軸頸上一體地連接有拇指輸入軸軸頸；拇指蝸桿主體部位于拇指蝸桿主體容納腔內，拇指蝸桿主體部與拇指蝸輪的拇指嚙合部嚙合，在拇指滑動軸承安裝孔中設有拇指第一滑動軸承，在拇指蝸桿主體容納腔內設有拇指第二滑動軸承，拇指蝸桿主體部位于拇指第一滑動軸承和拇指第二滑動軸承之間，兩個拇指軸承安裝軸頸其中的一個與拇指輸入軸軸頸相連的拇指軸承安裝軸頸穿設在拇指第一滑動軸承中，兩個拇指軸承安裝軸頸其中的另一個拇指軸承安裝軸頸穿設在拇指第二滑動軸承中，在拇指彈性擋圈安裝槽中設有拇指孔用彈性擋圈，拇指第二滑動軸承位于拇指蝸桿主體部和拇指孔用彈性擋圈之間。
[0124]為了便于兩個錐齒輪的裝配，拇指輸出軸軸頸和拇指輸入軸軸頸均為D形截面軸頸，拇指第一錐齒輪和拇指第二錐齒輪均具有D形中心孔，拇指第一錐齒輪的D形中心孔套在拇指輸出軸軸頸的D形截面軸頸上，拇指第二錐齒輪的D形中心孔套在拇指輸入軸軸頸上。
[0125]為便于拇指前支承軸13的裝配，拇指前支承軸13包括頭部和螺桿部，導線穿孔131貫穿頭部和螺桿部，在拇指前支架11上設有螺母安置孔111，在螺母安置孔111中設有拇指前支承軸螺母112，螺桿部穿設在拇指轉動機架10和拇指前支架11上并與拇指前支承軸螺母112相連。
[0126]為便于拇指后支承軸14的裝配，拇指后支承軸14包括拇指后支承軸螺栓和拇指后支承軸螺母，拇指后支承軸螺母位于拇指轉動機架開口槽101中，拇指后支承軸螺栓穿設在拇指后支架12和拇指轉動機架10上并與拇指后支承軸螺母相連。
[0127]11、假肢手的一般假肢手指的安裝結構
[0128]本發明實施例提供的假肢手采用了前面所說的假肢手指作為一般假肢手指，采用了前面所說的假肢拇指作為假肢拇指，本發明實施例的假肢手的一般假肢手指的安裝結構可以參見說明書附圖的圖13。本發明實施例提供的假肢手的一般假肢手指的安裝結構，其包括假肢手基板15、手指聯接器16和一般假肢手指的手指安裝機架I ;在手指聯接器16內設有階梯形孔(圖中未標出)，階梯形的拉力螺母161位于階梯形孔中，假肢手基板15位于拉力螺母161的大直徑端所在的一側，手指安裝機架I位于拉力螺母161的小直徑端所在的一側；在假肢手基板15上對應拉力螺母161的內螺紋設有手指基板聯接螺釘安裝孔(圖中未標出)，手指基板聯接螺釘151穿設在手指基板聯接螺釘安裝孔中并與拉力螺母161的內螺紋相連；在手指安裝機架I上對應拉力螺母161的內螺紋設有手指聯接螺釘安裝孔(圖中未標出)，手指聯接螺釘162穿設在手指聯接螺釘安裝孔中并與拉力螺母161的內螺紋相連；當一般假肢手指處于伸直狀態時，手指聯接螺釘162的軸線垂直于一般假肢手指的指向。
[0129]本發明實施例提供的假肢手的一般假肢手指的安裝結構，其采用手指聯接器16、階梯形的拉力螺母161、手指聯接螺釘162和手指基板聯接螺釘151將一般假肢手指和假肢手基板15聯接起來，且手指聯接螺釘162的軸線垂直于一般假肢手指的指向，聯接可靠，不易松動。
[0130]由于假肢手的一般假肢手指有四根，因此，階梯形孔、拉力螺母161、手指聯接螺釘162和手指基板聯接螺釘151的個數均為四個，即四根一般假肢手指同時采用一個手指聯接器16與假肢手基板15相連。
[0131]為了對四根一般假肢手指的基指關節進行遮罩防護，在所述假肢手基板15上固定有假肢手背殼17，假肢手背殼17上具有一般假肢手指基指關節護罩部171，一般假肢手指基指關節護罩部171位于四根一般假肢手指的基指關節處，這樣可以在一定程度上保護一般假肢手指。
[0132]12、假肢手
[0133]本發明實施例提供的假肢手采用了前面所說的假肢手指作為一般假肢手指，采用了前面所說的假肢拇指作為假肢拇指，因此本發明實施例的假肢手可以參見說明書附圖的圖1至圖13。由于前面已經對假肢手的手指部分進行了詳細說明，也介紹了一般假肢手指的安裝，故在此不在重復說明。這里只簡單介紹一下假肢拇指如何安裝在假肢手基板上??拇指前支架11固定在假肢手基板15上，腕部聯接件18固定在假肢手基板15上，拇指后支架12固定在腕部聯接件18上。本實施例提供的假肢手，其集合了前面所說的多個方面的改進，一般假肢手指聯接可靠，假肢拇指的導線受到保護，不易折斷，可靠性更高。假肢拇指與假肢手指的部分結構通用，可降低成本，各零部件之間的聯接可靠，易于裝配。本實施例的假肢手由于采用蝸輪蝸桿副，因此具備自鎖功能。本實施例的假肢拇指可以進行姿態回轉從而具有對掌和側掌兩種狀態，其在反轉時，由殘疾人使用健手搬動其作回轉運動。
[0134]值得一提的是，本實施例提供的假肢手集合了多個方面的改進，但不代表它們必須組合在一起實施，各個部分的改進也可以單獨地應用到現有的假肢手及其手指中。例如假肢手指的近指節與基指節的連接結構、假肢手指的遠指節與近指節的連接結構的改進與假肢手指的近指關節的運動是否采用索傳動并無必然聯系，其近指關節的運動也可以采用連桿傳動。另外，假肢手指的實施例給出的部分結構不只是可以應用在一般手指上，也可以應用在拇指上。
[0135]以上所述，僅為本發明的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種假肢手指，其特征在于，包括手指安裝機架(I)、蝸輪(2)、轉軸、基關節機架(4)、手指基指節(5)、手指近指節￠)、手指遠指節(7)、拉伸彈簧(8)和傳動繩索(9); 所述蝸輪(2)固定在所述手指安裝機架(I)上，在所述蝸輪(2)上設有帶豁口圓孔(25)，在所述帶豁口圓孔(25)中安裝有索環(251)，所述帶豁口圓孔(25)的孔邊緣卡在所述索環(251)的縮徑處； 在所述基關節機架(4)內固定有電機減速器組件(401)，在所述電機減速器組件(401)的輸出軸軸頸(4014)上固定有第一錐齒輪(402)，在所述基關節機架(4)內通過孔用彈性擋圈(407)和兩個滑動軸承安裝有蝸桿(404)，在所述蝸桿(404)的輸入軸軸頸(4043)上固定有第二錐齒輪(403)，所述第二錐齒輪(403)與所述第一錐齒輪(402)嚙合，所述基關節機架(4)具有開口槽(44)，所述蝸輪(2)位于所述開口槽(44)中，所述蝸輪(2)與所述蝸桿(404)嚙合，所述轉軸穿設在所述基關節機架(4)和所述蝸輪(2)上； 所述手指基指節(5)具有用于容納所述電機減速器組件(401)的空腔，所述手指基指節(5)固定在所述基關節機架(4)上，所述傳動繩索(9)貫穿所述手指基指節(5)的內部空間，所述傳動繩索(9)的近端連接在所述索環(251)上； 所述手指近指節(6)可轉動地連接在所述手指基指節(5)的遠端，所述拉伸彈簧(8)的兩端分別可轉動地連接在所述手指基指節(5)和所述手指近指節(6)上； 所述手指近指節(6)包括凸頭部(61)，在所述凸頭部￠1)的遠端一體地設有傳動繩索連接柱(613)，所述傳動繩索(9)的遠端連接在所述傳動繩索連接柱(613)上，在所述手指遠指節(7)上設有套裝部(71)，所述套裝部(71)套在所述凸頭部￠1)上，所述傳動繩索(9)的一部分夾在所述套裝部(71)與所述凸頭部￠1)之間。2.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，所述傳動繩索(9)的近端為單線對折而成的雙線結構，所述傳動繩索(9)的近端套在所述索環(251)的縮徑處。3.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，所述轉軸為空心軸(3)，在所述基關節機架(4)上連接有手指尾罩(408)，所述手指尾罩(408)遮罩著所述第一錐齒輪(402)和所述第二錐齒輪(403)，所述手指尾罩(408)具有兩個插接柱，兩個所述插接柱分別插接在所述空心軸(3)的兩端。4.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，所述手指基指節(5)包括基指節主體(51)，所述傳動繩索(9)位于所述基指節主體(51)內的下部，在所述基指節主體(51)下部壁面的與所述傳動繩索(9)對應的位置固定有滾輪銷釘(513)，所述滾輪銷釘(513)的軸線垂直于所述基指節主體(51)的軸線，在所述滾輪銷釘(513)上套裝有滾輪(514)，所述滾輪(514)的一部分伸入所述基指節主體(51)的壁面以內的空間。5.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，在所述手指近指節(6)上固定有拉伸彈簧遠端圓柱銷釘(81)，在所述手指基指節(5)上固定有拉伸彈簧近端圓柱銷釘(82)，所述拉伸彈簧遠端圓柱銷釘(81)和所述拉伸彈簧近端圓柱銷釘(82)的軸線均與所述手指近指節(5)的轉動軸線平行，所述拉伸彈簧(8)的兩端分別套在所述拉伸彈簧遠端圓柱銷釘(81)和所述拉伸彈簧近端圓柱銷釘(82)上。6.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，在所述手指近指節￠)的近端設有兩個近指節連接翼￠21)，在兩個所述近指節連接翼￠21)上對應地設有近指節連接翼同心孔(6211)，所述手指基指節(5)包括基指節主體(51)，在所述基指節主體(51)的遠端一體地連接有翼間連接部(52)，所述翼間連接部(52)的寬度小于所述基指節主體(51)的寬度，所述翼間連接部(52)位于兩個所述近指節連接翼(621)之間，在所述翼間連接部(52)的兩個側面上設有凸起的鉸接圓柱，兩個所述近指節連接翼同心孔￠211)分別套在兩個所述鉸接圓柱上。7.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，手指基指節(5)包括基指節主體(51)，所述基指節主體(51)具有用于容納所述電機減速器組件(401)的空腔，在所述電機減速器組件安裝部(41)的上部外壁上設有扇形凸緣(412)，在所述基指節主體(51)上對應所述扇形凸緣(412)設有槽孔(511)，所述基指節主體(51)的一部分套著所述電機減速器組件安裝部(41)的一部分，所述扇形凸緣(412)位于所述槽孔(511)中。8.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，所述輸出軸軸頸(4014)和所述輸入軸軸頸(4043)均為D形截面軸頸，所述第一錐齒輪(402)和所述第二錐齒輪(403)均具有D形中心孔，所述第一錐齒輪(402)的D形中心孔套在所述輸出軸軸頸(4014)的D形截面軸頸上，所述第二錐齒輪(403)的D形中心孔套在所述輸入軸軸頸(4043)上。9.根據權利要求1所述的假肢手指，其特征在于，所述基關節機架(4)包括電機減速器組件安裝部(41)、蝸桿安裝部(42)和兩個轉軸穿接部(43)，所述電機減速器組件安裝部(41)和所述蝸桿安裝部(42)通過兩個所述轉軸穿接部(43)連接為一體，兩個所述轉軸穿接部(43)之間構成所述開口槽(44)，所述電機減速器組件(401)固定在所述電機減速器組件安裝部(41)上，所述蝸桿(404)安裝在所述蝸桿安裝部(42)中，在所述蝸輪(2)上設有轉軸穿孔(211)，在兩個所述轉軸穿接部(43)上對應所述轉軸穿孔(211)設有轉軸穿接同心孔(431)，所述轉軸穿設在所述轉軸穿孔(211)和兩個所述轉軸穿接同心孔(431)中。10.根據權利要求9所述的假肢手指，其特征在于，在所述電機減速器組件安裝部(41)內設有電機減速器組件安裝孔(411)，所述電機減速器組件(401)包括電機(4011)，在所述電機(4011)上連接有減速器(4012)，在所述減速器(4012)上設有安裝頸(4013)，所述安裝頸(4013)的直徑小于所述減速器(4012)的直徑，所述輸出軸軸頸(4014)從所述安裝頸(4013)中伸出，所述安裝頸(4013)固定在所述電機減速器組件安裝孔(411)中； 在所述蝸桿安裝部(42)內相互連通地依次設有蝸桿主體容納腔(421)、滑動軸承安裝孔(422)和蝸桿軸頸容納孔(423)，所述滑動軸承安裝孔(422)的直徑小于所述蝸桿主體容納腔(421)的直徑，所述蝸桿軸頸容納孔(423)的直徑小于所述滑動軸承安裝孔(422)的直徑，所述蝸桿主體容納腔(421)的端部開口，在所述蝸桿主體容納腔(421)的腔壁上沿環向設有彈性擋圈安裝槽(4211); 所述蝸桿(404)包括蝸桿主體部(4041)，所述蝸輪(2)與所述蝸桿主體部(4041)嚙合，在所述蝸桿主體部(4041)兩端分別一體地連接有軸承安裝軸頸(4042)，在其中一個所述軸承安裝軸頸(4042)上一體地連接有所述輸入軸軸頸(4043)； 所述兩個滑動軸承分別為第一滑動軸承(405)和第二滑動軸承(406)，所述蝸桿主體部(4041)位于所述蝸桿主體容納腔(421)內，所述第一滑動軸承(405)位于所述滑動軸承安裝孔(422)中，所述第二滑動軸承(406)位于所述蝸桿主體容納腔(421)內，所述蝸桿主體部(4041)位于所述第一滑動軸承(405)和所述第二滑動軸承(406)之間，兩個所述軸承安裝軸頸(4042)分別穿設在所述第一滑動軸承(405)和所述第二滑動軸承(406)中，在所述彈性擋圈安裝槽(4211)中設有所述孔用彈性擋圈(407)，所述第二滑動軸承(406)位于 所述蝸桿主體部(4041)和所述孔用彈性擋圈(407)之間。
【文檔編號】A61F2/54GK106037999SQ201510797183
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年11月18日
【發明人】白勁實
【申請人】杭州若比鄰機器人科技有限公司