專利名稱：步行輔助裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種減輕作用在使用者腿上的負荷而輔助行走的行走輔 助裝置。
背景技術：
眾所周知，歷來，作為該種行走輔助裝置具有左右一對的腿支架， 其在下端連結有使用者的左右各腳所安裝的接地構件；連結于兩腿支架上 部的負荷傳遞部，并經負荷傳遞部由兩腿支架來支承使用者至少一部分的 體重，減輕作用在使用者腿上的負荷，并輔助使用者行走(比如可參照日 本特開號公報)。該裝置上的負荷傳遞部由裝置于使用者腰 圍上的腰支承帶構成，并經相當于人體髖關節的第1關節部將左右腿支架 連結于腰支承帶的橫向兩側。另外，各腿支架由伸屈自如的支架構成，該 支架為在上下方向上的中間處具有相當于人體膝關節的第2關節部。而且， 設有第2關節部用的動力源，由動力源驅使第2關節部轉動而產生支承使 用者的一部分體重的輔助力。在上述現有例的裝置中，為了將輔助力確實地傳遞至使用者的身體， 有必要將腰支承帶緊緊地裝置于腰圍處，使用者容易感受到束縛感，而且， 由于左右腿支架的第1關節部向使用者的腰兩側處突出，所以在行走中揮 臂時，手容易與第1關節部和連結在第1關節部上的腿支架上部接觸，因 而使用不方便。而且，歷來下述的行走輔助裝置也為人所知在從后側延伸至橫向兩 側包圍使用者的框架上，垂直設置下端有車輪的4根腿支架，并且，在框 架上安裝使用者跨坐的鞍狀的落座構件，檢測出由使用者加于落座構件上 的力，使該力成為規定的目標值的方式來驅動車輪(例如可參照日本特許 第3156367號公報)。
該裝置雖然能夠減輕使用者的束縛感，但是裝置變得大型化，在狹窄 處無法使用，另外，在行走中揮臂時，手容易與框架接觸，因而在使用方 便性上不好。發明內容本發明借鑒所述背景而完成，其目的在于提供一種減輕使用者的束縛 感，并且，能夠在行走中自由揮臂，且小型化便于使用的行走輔助裝置。并且，為了實現該目的，本發明第l發明提供行走輔助裝置，其具有 在下端連結有接地構件的一個以上的腿支架、和與腿支架的上端連結的負 荷傳遞部，并經由負荷傳遞部由腿支架來支承使用者體重的至少一部分， 其特征在于，所述負荷傳遞部由使用者跨坐的落座構件構成，并設有將所 述腿支架的上端與所述落座構件連結的連結部，該連結部配置為在使用 者落座于所述落座構件的狀態下，位于使用者的左右大腿骨間的橫向寬度 內。另外，在第2發明中具有以下的特征所述負荷傳遞部由使用者跨坐 的落座構件構成，在該落座構件的下面設有連結所述腿支架的上端的連結 部。根據本發明，可以經由落座構件將由腿支架產生的支承力確實地從使 用者的胯下傳至身體。此外，使用者只需跨著落座構件而落座即可，減輕 使用者的束縛感。而且，根據本發明中的第l發明，由于腿支架產生的支 承力在使用者的左右大腿骨間作用于落座構件，所以確保了落座構件的穩 定性。另外，根據本發明第2發明，由于落座構件的下面設有連結部，連 結部以及與其連結的腿支架上部位于使用者胯下，在行走中揮臂時，手不 會與連結部和腿支架上部接觸，可以進行自由揮臂。此外，與現有例的具 有將使用者圍起的框架的裝置不同，其裝置變得小型化，即使在狹窄的地 方也可使用，加上所述的束縛感減輕以及揮臂自由的確保，使其使用便利 性顯著提高。另外，也可以將豎向設置在帶有多個車輪的小型臺車狀的接地構件上 的能夠自立的單個的腿支架連結于落座構件下方的連結部，并配合使用者 的行走而驅動車輪。然而，為了確實可靠地輔助使用者的行走，優選至少 設置左右一對的腿支架，連結于左右各腿支架下端的接地構件安裝在使用
者的左右各腳上，在行走時，左右腿支架能夠追隨使用者的左右腿在前后 方向上的動作而在前后方向上進行擺動。在這種情況下，若所述連結部構 成為僅容許左右各腿支架在前后方向上擺動，則使用者的左右各腿則無法 外擺。另一方面，若連結部構成為具有容許左右各腿支架在前后方向以及 橫向的擺動的自由度，則使用者的各腿可以外擺，腿的運動自由度增加。但是，如果如此容許左右各腿支架進行橫向擺動，則會產生以下的問 題。gP，在單腿支承的狀態下，由于自由腿(腳離開地面的腿)側的腿支架 的重量，以支承腿(腳接觸地面的腿)側的腿支架的橫向的擺動支點為中心 的橫向轉動力矩作用于落座構件，落座構件會產生搖擺。為解決該問題， 優選落座構件下面的連結部構成為使左右腿支架中一個腿支架的橫向擺 動支點和另一個腿支架的橫向擺動支點位于前后方向同一軸線上。由此， 在單腿支承的狀態下，即使自由腿側的腿支架的重量作用在落座構件上， 由于作為該重量的作用點的自由腿側的腿支架的橫向擺動支點與支承腿 側的腿支架的橫向擺動支點處于同一軸線上，因而以支承腿側的腿支架的 橫向擺動支點為中心的橫向轉動力矩不會作用在落座構件上。因而，能夠 防止單腿支承狀態下落座構件的搖擺。這里，當被安裝在使用者各腳上的接地構件經關節部被連結在各腿支 架下端時，由各腿支架產生的支承力的作用線與該關節部和所述連結部之 間的連線一致。而且，若關節部和連結部之間的橫向距離變長，則支承力 的橫向分力變大，作用于接地構件以及落座構件的橫向力增加，接地構件 和落座構件變為不穩定。在該情況下，只要使關節部位于接地構件上的比 橫向寬度中央靠橫向內側的位置，則關節部和連結部之間的橫向距離變 短，作用于接地構件以及落座構件的橫向力變小，可確保穩定性。另外，如果使腿支架構成為具有使接地構件與落座構件之間的距離產 生變化而動作的中間關節部，則可以追隨由于使用者各腿的膝關節的屈伸 而產生的腳和胯部之間的距離的變化。在這種情況下，雖然可以設置對腿 支架的中間關節部在伸展的方向上(使接地構件和落座構件之間的距離伸 長的方向)進行施力的施力機構來使其產生支承使用者的體重的力，但優 選為設置可驅動腿支架的中間關節部的驅動源。由此，通過驅動源的控制， 使其產生對應作用在使用者腳上的負荷的支承力，并可以對行走進行適當
的輔助。另外，如此設置驅動源時，如驅動源被安裝在腿支架的中間關節部處， 則繞落座構件下面的連結部的腿支架的慣性力矩則變大，在行走時，使用 者的腿將承受腿支架的慣性力矩而感覺沉重。對此，將驅動源配置在腿支 架的所述的連結部側的端部，則能夠使繞連結部的腿支架的慣性力矩變 小，是有利的。另外，優選為所述落座構件在前后方向中間具有橫向寬度比后部和前 部窄的縮頸部，并且所述落座構件的前部向上方彎曲。在該情況下，使用 者將左右腿置于縮頸部的橫向兩側而坐于落座構件上。由此，通過寬度大 的后部和前部能夠抑制使用者在落座構件的前后方向上的偏移，并且，由 于前部向上方彎曲，行走時腿在向前方伸出時不容易碰到前部，確保了行 走時的腿的動作的自由度。此外，在落座構件的寬度大的后部，通過相對 于使用者的坐骨接觸，可以確實可靠地傳遞體重減負輔助力。另外，如果使所述落座構件的前部形成為切除橫向中間部而成的雙股 形狀，則股間部分不會碰到前部，落座感覺良好。而且，由于前部的橫向 兩側部分容易向橫向撓曲，因此，即使向前方伸出的腿觸碰到前部，該觸 碰力會被前部的撓曲吸收，能夠抑制由于腿的觸碰而使落座構件產生偏 位。


圖1是表示本發明第1實施方式的行走輔助裝置的立體圖。圖2是表示第1實施方式的行走輔助裝置的側視圖。圖3是表示第1實施方式的行走輔助裝置的正視圖。圖4是表示第1實施方式的行走輔助裝置的第1關節部的立體圖。圖5是表示第1實施方式的行走輔助裝置的第1關節部的側視圖。圖6是表示第1實施方式的行走輔助裝置的腿支架下端部的立體圖。圖7(a)是表示第1實施方式的的行走輔助裝置的落座構件的立體圖；(b)是表示落座構件的芯材的立體圖。圖8是表示第2實施方式的第1關節部的立體圖。圖9是表示第3實施方式的行走輔助裝置的立體圖。 符號說明1…落座構件，2L、 2R…腿支架，3…第1關節部(落座構件下面的連 結部)，37…止動構件，5…第2關節部(腿支架的中間關節部)，7…第3 關節部(腿支架下端的關節部)，8…接地構件，9…驅動源。
具體實施方式
以下，對本發明的實施方式的行走輔助裝置進行說明。如圖1至圖3 所示，行走輔助裝置具有使用者P跨坐的作為負荷傳遞部的落座構件1; 被配置在落座構件1下側的左右一對的腿支架2L、 2R。各腿支架2L、 2R由具有第1支架部4和第2支架部6的伸屈自如的 支架構成，該第1支架部4連結在設置于落座構件1下面的連結部的第1 關節部3上；該第2支架部6經旋轉式的第2關節部5連結于第1支架部 4的下端。另外，在第2支架部6的下端，經第3關節部7連結有安裝在 使用者的左右各腳上的接地構件8。在各腳支架2L、 2R上，還搭載第2 關節部5用的驅動源9。而且，通過由驅動源9驅動第2關節部5轉動， 對各腿支架2L、 2R施加使接地構件8和落座構件1之間的距離伸長的伸 展方向的力，使之產生可支承使用者的至少一部分體重的支承力(以下稱 為體重減負輔助力)。在各腿支架2L、 2R上所產生的體重減負輔助力經由 落座構件1傳至使用者P的身體，減輕了作用在使用者P腳上的負荷。另外，第1關節部3配置為在使用者落座于落座構件l的狀態下， 位于使用者的左右大腿骨間的橫向寬度內。因此，體重減負輔助力會在使 用者的左右大腿骨間作用于落座構件1，體重減負輔助力確實可靠地傳至 使用者的身體，并且，確保了落座構件1的穩定性。另外，雖未圖示，驅 動源9用的電源以及控制器收納于使用者所背的背包內。本實施方式的行走輔助裝置，使用者P只需將接地構件8安裝在腳上 而落座于落座構件l上便可使用，幾乎不會感受到束縛。另外，由于腿支 架2L、 2R的第1關節部3以及第1支架部4位于使用者P的胯下，因此， 在行走中揮臂時，因手不會與第1關節部3和第1支架部4接觸，可以自 由揮臂。此外，裝置成為小型化，即使在狹窄的地方也能使用，束縛感的 減輕以及揮臂自由性的確保，使用便利性得到顯著的提高。
如圖4、圖5所示，各腿支架2L、 2R用的各第1關節部3由關節構件 31構成，該關節構件31是由前后方向長圓弧狀的導向軌道32、和支承導 向軌道32的支承板33構成。另外，在本實施方式中，雖然是由圓弧狀的 軌道形成導向軌道32，但也可以由在支承板33上形成的圓弧狀的槽來構 成導向軌道32。在各腿支架2L、 2R的第1支架部4的上端部安裝有滑塊 41，該滑塊41具有從上下夾持導向軌道32的上下各一對的輥41a，滑塊 41經由輥41而移動自由地與導向軌道32卡合。如此，各腿支架2L、 2R 以導向軌道32的曲率中心為中心在前后方向上擺動，各腿支架2L、 2R的 前后方向的擺動支點成為導向軌道32的曲率中心。如圖2所示，導向軌道32的曲率中心，即各第1關節部3上的各腿 支架2L、 2R的前后方向的擺動支點3a位于落座構件l的上方。這里，當 使用者P的上半身進行前傾等的動作時，利用者P的上半身的體重相對于 落座構件1的作用點偏離各腿支架2L、 2R的前后方向的擺動支點3a的前 方時，落座構件1則向前下方傾斜。而且，當落座構件1持續這樣傾斜時， 落座構件1會相對于使用者P向后方偏移。然而，在本實施方式中，伴隨 著落座構件1向前下方的傾斜，體重作用點在擺動支點3a的下側向后方 位移，減少該支點3a和體重作用點之間的前后方向的距離，作用于落座 構件1的轉動力矩也減少。而且，在體重作用點位移至擺動支點3a的正 下方時，作用于落座構件1的轉動力矩變為零，在該狀態時，落座構件1 為穩定。如此，由于落座構件l自動收斂在穩定狀態，因此可抑制落座構 件1在使用者P胯下的前后方向上的偏位。另外，作為各腿支架2L、 2R的上端部的滑塊41卡合于導向軌道32 的一部分，該導向軌道32的一部分位于各腿支架2L、 2R的第2關節部5 與各腿支架2L、2R的前后擺動支點3a(導向軌道32的曲率中心)之間的連 線L1后方。由此，不需使導向軌道32的長度那么長就可以確保各腿支架 2L、 2R追隨使用者P各腿向前方的擺出動作而向前方的擺動沖程。還有， 在導向軌道32的前后各端部安裝有用語防止第1支架部4的脫離的擋件 32a。另外，構成左右各腿支架2L、 2R用的各第1關節部3的所述各關節 構件31在安裝于支承板33的前后上端部的鉸鏈構件36、 36處，橫向擺 動自如地被軸支承于前后方向上的支承軸35、 35，而該前后方向上的支承 軸35、 35又分別支承安裝在落座構件1下面橫向中央位置的前后一對支 承塊34、 34。因此，除了容許各腿支架2L、 2R在前后方向上擺動的自由 度外，各第1關節部3還持有容許各腿支架2L、 2R向橫向擺動的自由度， 使使用者P的腿能夠外擺。另外，左側的腿支架2L用的關節部31和右側的腿支架2R用的關節 部31被共同的支承軸35軸支承。B卩，左側腿支架2L的橫向擺動支點與 右側腿支架2R的橫向擺動支點位于前后方向上的同一軸線上。還有，如 圖8所示的第2實施方式，雖然可以通過在橫向上并列設置的各自的支承關節部31進行軸支承，、但這:產生以下的I;題。— '' ' 艮P，在單腿支承的狀態下，自由腿(腳離開地面時的腿)側的腿支架的 重量(在產生下述的輔助力的情況時，則為該輔助力，該輔助力如后所述， 是指將使腿支架彎曲的方向上的力加給該腿支架以輔助自由腿抬起)經該 腿支架的橫向擺動支點而作用于落座構件1。而且，如第2實施方式的左 側的腿支架2L的橫向擺動支點(支承軸35L)與右側的腿支架2R的橫向擺 動支點(支承軸35R)分離的情況時，在單腿支承的狀態下，由于自由腿側 的腿支架的重量，以支承腿(腳接觸地面的腿)側的腿支架的橫向擺動支點 為中心的橫向轉動力矩會作用于落座構件1，落座構件1會搖擺。對此，在本實施方式中，在單腿支承的狀態下，作為自由腿側腿支架 的重量的作用點的自由腿側腿支架的橫向擺動支點與支承腿側的橫向擺 動支點位于同一軸線(支承軸35)上，因此以支承腿側腿支架的橫向擺動支 點為中心的橫向轉動力矩不會作用于落座構件1。因此，可以防止在單腿 支承狀態下的落座構件l的搖擺。還有，自由腿側腿支架的重量經由支承 腿側的腿支架傳至地面，自由腿側腿支架的重量不會作用于落座構件1。另外，將連結第1關節部3處的各腿支架2L、 2R的前后方向的擺動 支點3a與第3關節部7的線作為基準線L2(參照圖2)，各腿支架2L、 2R 形成為在即使使用者P在直立的狀態下，第2關節部5也會突出于基準線 L2前方的彎曲狀的長度。并且，通過驅動源9的控制，可將落座構件1 自動調節至與使用者P相符的高度。由此，無需根據個人來制作專用的裝
置和調節腿支架的長度，具有通用性因而可以降低成本。這里，在使用者P處于直立狀態時，基準線L2幾乎為垂直，包括第2 關節部5腿支架2L、 2R的幾乎所有部分都位于第3關節部7前方。因此， 將驅動源9配置于與第2關節部5同軸上時，在使用者P在直立的狀態下， 在包括驅動源9在內的各腿支架2L、 2R的重量的作用下，在各腿支架2L、 2R處產生以第3關節部7為中心的前傾方向的大的擺動力矩。而且，由于 該擺動力矩，對落座構件l作用以向前的推力。而且，當使用者P的腿向 前方伸出時，在腿支架2L、 2R處會產生以第1關節部3處的前后方向的 擺動支點3a為中心的向后的擺動力矩，對腿的前方伸出給與抵抗感。另 外，如將驅動源9配置在與第2關節部5同軸上時，則繞第1關節部3的 腿支架2L、 2R的慣性力矩增大，行走時使用者P的腿會承受腿支架2L、 2R的慣性力矩而感覺沉重。所以，在本實施方式中，在各腿支架2L、 2R的第1關節部3側的端 部，即第1支架部4的上端的滑塊41上安裝有由向下述后方突出的板構 件構成的突出部42，并在該突出部42上搭載了驅動源9，該后方是指相 對于基準線L2而言與第2關節部5在前后方向上相反的方向。由此，當 使用者P直立時，在各腿支架2L、 2R上，由除去了驅動源9的各腿支架 2L、 2R的重量而產生的以第3關節部7為中心的前傾方向的擺動力矩，被 由驅動源9的重量而產生的反向的擺動力矩所抵消。即，驅動源9起到平 衡器的作用，使得包括了驅動源9的腿支架2L、 2R全體的擺動力矩變小。 其結果，作用于落座構件l的向前的推力也減小，確保了穩定性。而且，在使用者P的腿向前方伸出時，由于驅動源9的重量，將產生 以前后方向的擺動支點3a為中心的向前的擺動力矩，通過該力矩，輔助 了腿的向前伸出。因而，可以解消在當第2關節部5以向基準線L2的前 方突出使得腿支架2L、 2R在彎曲時存在的相對于腿的前方伸出的抵抗感。 另外，重物驅動源9與擺動支點3a之間的距離變短，因此，繞第l關節 部3的腿支架2L、 2R的慣性力矩變小。所以，可以防止行走中使用者P 的腿因承受腿支架2L、 2R的慣性力矩而感到沉重。由驅動源9所產生的驅動力經驅動力傳遞機構91傳至第2關節部5。 作為驅動力傳遞機構91，可以使用平行支架機構或者油壓傳遞機構，而該
平行支架機構或者油壓傳遞機構是在離開第2支架部6的第2關節部5的 部分使用與第1支架部4平行連結的支架或者使用油壓氣缸的機構。但是， 在本實施方式中，為試圖輕量化和降低成本，通過使用將第2關節部5和 驅動源9連結起來的金屬線91a的線式傳遞結構，來形成驅動力傳遞機構 91。具體如下所述即，從驅動源9導出2根金屬線91a，當一根金屬線 91a從驅動源9被陸續導出時，另一根金屬線91a則被引入驅動源9內。 還有，驅動源9由電動馬達和通過該馬達被驅動的金屬線91a用的驅動滑 輪構成。兩金屬線91a、 91a插通于2根導管91b、 91b中，所述2根導管 91b、 91b配置在形成于第1支架部4的第2關節部5的附近的凸緣43和 驅動源9之間。另外，將與第2關節部5的軸51同軸的滑輪52固定于第 2支架部6上，將2根金屬線91a、 91a以相反的方向纏繞于該滑輪52上， 各金屬線91a、 91a的末端固定于滑輪52上。由此，通過驅動源9對金屬 線91a、 91a的導出和引入，滑輪52轉動，并通過該轉動，使第2支架部 6相對于第1支架部4以第2關節部5的軸51為中心擺動，腿支架2L、 2R屈伸。還有，雖未圖示，在滑輪52的側面形成圓弧狀的槽，并且，在 第1支架部4形成與該槽卡合的突起部，相對于第1支架部4的第2支架 部6的擺動沖程限定于規定的范圍內。如圖6所示，第3關節部7由萬向節構成，該萬向節由經由2軸的力 傳感器10而連結于第2支架部6下端的軸叉(yoke) 71、和連結在橫向 設置于軸叉71下端部的軸72上的轉動自如且在軸向上可自由進行傾斜運 動的可動件73構成。這里，所述體重減負輔助力，從橫向來看，作用于 所述基準線L2上，該基準線L2為連結第1關節部3處的腿支架2L、 2R 的前后方向的擺動支點3a和第3關節部7的連線。并且，作用于基準線 L2上的實際的體重減負輔助力(正確地說是體重減負輔助力、和來自落座 構件1以及各腿支架2L、 2R的重量的力的合力)依據由支承力傳感器10 檢測到的2軸向的力的檢測值來算出。接地構件8具有鞋81和如圖6所示安置在鞋81內的高剛性的鐙狀連 結環82。在連結環82的上面豎向設有軸環(collar) 83，第3關節部7 的可動件73的下端連結于該軸環83。另外，如圖2所示，在連結環82
的下部墊有作為鞋81的內墊的彈性板84。在彈性板84的下面，安裝有前 后一對的壓力傳感器85、 85，該一對的壓力傳感器85、 85可以檢測出作 用在使用者的腳的中趾關節(MP關節)部分和腳踵部分的負荷。在各腿支架2R、 2L的控制中，根據各接地構件8的兩壓力感應器85、 85的測出值，算出相對于作用在使用者的兩腳上的總負荷的各個腳的作用 負荷的比例。接著，將下述的值作為在各腿支架上產生的體重減負輔助力 的控制目標值計算出，該值為將預先設定好的體重減負輔助力的設定值乘 以各個腳的負荷比例后的數值。而且，對驅動源9進行控制以使根據所述 的支承力傳感器10的測出值算出的實際的體重減負輔助力能夠和控制目 標值一致。另外，在單腿支承的狀態下，只在支承腿側的腿支架上產生設 定值的體重減負輔助力。在這幹瞎況下，停止對自由腿側的腿支架的驅動 源的驅動，并使第2關節部5處于自由轉動的狀態。另外，也能夠由驅動 源對自由腿側的腿支架加以使其彎曲的方向上的力，對自由腿的腳的提起 進行輔助。但是，從前方看時，體重減負輔助力是作用在第1關節部3的橫向支 點的支承軸35和第3關節部7之間的連線上。因此，若支承軸35和第3 關節部7之間的橫向上的距離變長，則體重減負輔助力的橫向分力變大， 作用于接地構件8和落座構件1的橫向力增大，接地構件8和落座構件1 變得不穩定。所以，在本實施方式中，如圖3所示配置為，將連結環82 上面的軸環83向橫向內側偏移，以使得第3關節部7位于接地構件8上 的由橫向寬度中央的橫向內側。由此，支承軸35和第3關節部7之間的 橫向距離變短，作用于接地構件8以及落座構件1的橫向力變小，確保了 接地構件8和落座構件1的穩定性。如上所述，為了落座構件l的穩定化而施用了各種方法，在本實施方 式中，對落座構件l本身也下了功夫。以下對此進行詳細說明。如圖7(a) 所示，落座構件1形成為在前后方向上的中間具有橫向寬度比后部la及 前部lb窄小的縮頸部lc的形狀。另外，前部lb為向上方彎曲(參照圖2)， 并且，形成切除橫向中間部的雙股形狀。使用者將左右腿置于縮頸部lc 的橫向兩側而坐在落座構件1上。由此，通過寬度大的后部la和前部lb， 能夠抑制落座構件1相對于使用者而在前后方向上的位置偏位，并且，由 于前部lb向上方彎曲，行走中腿在向前伸出時不容易碰到前部lb，確保了行走中的腿的行動自由。而且，通過使前部lb形成雙股的形狀，前部 lb的橫向撓曲變得容易。因此，即使向前方伸出的腿觸碰到前部lb，通 過前部lb的撓曲而吸收該觸碰力，可以抑制由于腿的觸碰而使落座構件 產生偏位。另外，使用者的胯間部分不易碰到前部lb，落座感覺良好。后 部la具有足夠的橫向寬度而可承受到使用者的左右坐骨。因此，通過對 使用者的坐骨的接觸，可以確實可靠地傳遞體重減負輔助力。還有，落座構件1由碳素纖維等形成的芯材101和安置在芯材101上 面的彈性材102以及包裹這些芯材101和彈性材102的罩子103構成。如 圖7(b)所示，在芯材101處形成有向前后方向延伸的位于橫向中央的凹部 104，在凹部104的兩側裝置有彈性材102。另夕卜，將芯材101的外圍邊緣 部的厚度設薄，使得其可以柔軟地吸收來自側面的腿的觸碰力。但是，雖然在上述的第1實施方式中，在左右各腿支架2L、 2R的中 間設置了轉動式的第2關節部5，在如圖9所示的第3實施方式中，也可 以在左右各腿支架2U 2R的中間處設置直動式的第2關節部5'。雖未圖 示，在該第2關節部5'上，設置有由電動馬達構成的驅動源和進給傳桿 裝置，根據驅動源的運作經由進給傳桿裝置，各腿支架2L、 2R進行直線 運動，由此，接地構件8和落座構件1之間的距離產生變化。以上，雖然參考附圖對本發明的實施方式進行了說明，但是本發明還 不僅只限定于上述的實施方式。例如，也可以將在帶有多個車輪的小型臺 車狀的接地構件上豎立設置的自立可能的單個腿支架連結于落座構件下 方的連結部，并配合使用者的行走而驅動車輪。另外，為了輔助單腿骨折 等行動不方便的使用者的行走，也可以在上述的實施方式中的左右腿支架 2L、 2R中，只保留使用者的行動不方便的腿側的腿支架而省略另一側的腿 支架。而且，可以不用將腿支架2L、 2R中間的第2關節部5、 5'用的驅動 源搭載在腿支架2L、 2R之上，而搭載到安裝在落座構件1后方的托架上。 還可以在沿第2關節部5、 5'的伸展方向上(接地構件8與落座構件1之間 的距離變長的方向)設置進行施力的施力機構并省去驅動源。
權利要求
1.一種行走輔助裝置，其具有在下端連結有接地構件的一個以上的腿支架、和與腿支架的上端連結的負荷傳遞部，并經由負荷傳遞部由腿支架來支承使用者體重的至少一部分，其特征在于，所述負荷傳遞部由使用者跨坐的落座構件構成，并設有將所述腿支架的上端與所述落座構件連結的連結部，該連結部配置為在使用者落座于所述落座構件的狀態下，位于使用者的左右大腿骨間的橫向寬度內。
2. —種行走輔助裝置，其具有在下端連結有接地構件的一個以上的 腿支架、和與腿支架的上端連結的負荷傳遞部，并經由負荷傳遞部由腿支 架來支承使用者體重的至少一部分，其特征在于，所述負荷傳遞部由使用者跨坐的落座構件構成，在該落座構件的下面 設有連結所述腿支架的上端的連結部。
3. 根據權利要求1或2所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述腿支架至少設置左右一對，連結于左右各腿支架的下端的所述接 地構件構成為裝于使用者的左右各腳上，所述連結部構成為具有容許左右 各腿支架在前后方向以及橫向上擺動的自由度。
4. 根據權利要求3所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述連結部 構成為所述左右腿支架中的一個腿支架的橫向的擺動支點和另一個腿支 架的橫向的擺動支點位于前后方向同一軸線上。
5. 根據權利要求3所述的行走輔助裝置，其特征在于，在所述各腿 支架的下端經由關節部連結有所述接地構件，該關節部位于所述接地構件 的比橫向寬度中央靠橫向內側的位置。
6. 根據權利要求1或2所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述腿 支架具有為使所述接地構件與所述落座構件之間的距離產生變化而動作 的中間關節部，并具備驅動該關節部的驅動源。
7. 根據權利要求6所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述驅動源 配置在所述腿支架的所述連結部側的端部。
8. 根據權利要求1或2所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述落座構件在前后方向中間具有橫向寬度比后部和前部窄的縮頸部，并且所述 落座構件的前部向上方彎曲。
9.根據權利要求8所述的行走輔助裝置，其特征在于，所述落座構件的前部形成為切除橫向中間部而成的雙股形狀。
全文摘要
一種減輕使用者的束縛感，并且可以在行走中自由揮臂，而且，小型化使用便利的行走輔助裝置，其具有將在下端連接有接地構件(6)的一個以上的腿支架(2L)、(2R)；連結于腿支架上端的負荷傳遞部，并且，經負荷傳遞部由腿支架來支承使用者至少一部分的體重，其中，負荷傳遞部由使用者跨坐的落座構件(1)構成，在落座構件(1)的下面，設有連結于腿支架(2L)、(2R)上端的連結部(3)，連結部(3)構成為具有允許其在腿支架(2L)、(2R)的前后方向以及橫向上擺動的自由度。
文檔編號A61H3/00GK101119696SQ20068000481
公開日2008年2月6日 申請日期2006年5月29日 優先權日2005年5月27日
發明者日木豐 申請人:本田技研工業株式會社